求指教啊！车子在赛道上速度不均匀，有时抖动，什么原因？

平常 · 发表于 2013-5-28 18:09:27

车子加上方向控制后，在赛道上速度很不均匀，尤其是弯道上，抖动比较严重，有时加速，有时减速，是参数原因，还是前瞻原因，或者是速度参数和方向控制参数相冲突，再或者是控制周期原因？求指教啊！纠结的想死了、、、

Codcat · 发表于 2013-5-28 18:26:08

如果判断出来的速度对了的话，那么一般是PD没调好吧？

冬日暖阳style° · 发表于 2013-5-28 19:28:45

试试调闭环吧

平常 · 发表于 2013-5-28 19:29:21

本帖最后由平常于 2013-5-28 19:30 编辑

Codcat 发表于 2013-5-28 18:26
如果判断出来的速度对了的话，那么一般是PD没调好吧？

只加速度PI的时候，速度是比较好的，但加上方向控制后，在赛道上就会在过弯时抖动，方向控制的PD也会影响到车子的前后抖动么？我只知道车子在曲率小的弯道上左右摆是方向P过大的原因……还有，我感觉D的作用不是很明显……菜鸟，不太懂，请大神再次不吝赐教、、、

浪子不回头 · 发表于 2013-5-29 00:55:17

控制周期有冲突吧、、、

平常 · 发表于 2013-5-29 09:28:24

浪子不回头发表于 2013-5-29 00:55
控制周期有冲突吧、、、

有同感，但我方向控制周期是5ms,自我感觉比10ms好点，速度控制周期怎么改都是5的倍数、、、

嘸敵，尒骉垯 · 发表于 2013-5-29 10:41:42

平常发表于 2013-5-29 09:28
有同感，但我方向控制周期是5ms,自我感觉比10ms好点，速度控制周期怎么改都是5的倍数、、、

控制周期有什么冲突呢？不懂

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-29 14:01:09

首先看看纯直立的时候，是否抖动。如果不抖动，那就应该是速度环问题了~~另外提醒一点，陀螺仪的信任度对小车抖动影响比较大，主要体现在陀螺仪的积分问题上。有时候，出来的波形很漂亮，但是依然会抖动（指的是纯直立时候），可能就是因为积分时间引起的了...

啊！二哈！ · 发表于 2017-3-12 20:32:16

PID参数没调好，一般是过弯的时候P过大，导致实际速度低于目标速度的时候给电机加速，但由于P过大结果又出现超调了，然后被迫又减速，然后还是由于P过大导致减速过多减得低于目标速度了

-.-... · 发表于 2017-3-13 17:02:57

pd没调好过于灵敏了

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