真心求分析一下问题，一个多月，车子还没站起来，附代码

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 15:36:57

我们采用清华提供的方案，然后波形什么都很好，但就是车子站不起来，电池背面放着，角度零点值往前倾为了平衡都有考虑
void AngleCalculate(void)//角度计算
{
  float fDeltaValue;
  angley = (result2-307)*0.75;//加速度计角度
  g_fangle= (result1-zero1)*4.08;
  g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;
  fDeltaValue = (angley - g_fCarAngle) /1;
  g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fangle + fDeltaValue) * 0.005;
}

P1=3200; p值这么大因为PWM频率0.5k 周期值64000//死区值6700，对应占空比差不多0.1多，如果频率为10K的话，死区就得0.5的占空比，
D=150;
pwm=g_fCarAngle*P1+g_fangle*D;

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 15:55:08

没有人吗，简单的问题解决不了是我的问题，只是想知道问题的原因，这都没人回答吗

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 16:14:25

帮忙出出注意分析分析，先看这样的程序有没有什么问题

剑八 · 发表于 2013-7-7 17:39:37

AOE · 发表于 2013-7-7 18:44:59

把波形贴上来吧,陀螺仪加速度融合后之类的..

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 18:46:32

如图，黄色是融合后角度，红色加速度计，两个不重合是因为零点的原因，就不用说了

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 18:47:14

AOE 发表于 2013-7-7 18:44
把波形贴上来吧,陀螺仪加速度融合后之类的..

图片已上传

AOE · 发表于 2013-7-7 19:07:24

Q群上看到你们讨论的了.pwm频率20k给30%电机不转我觉得这个是你们pwm那部分初始化出问题了.0.5k的pwm频率不够啊.我是用的16k频率,你检查下你们pwm那部分程序改改频率吧,我用的是k60,以前虽然用的128可是久没用也就忘了......

dxwsdosdo · 发表于 2013-7-7 20:05:15

AOE 发表于 2013-7-7 19:07
Q群上看到你们讨论的了.pwm频率20k给30%电机不转我觉得这个是你们pwm那部分初始化出问题了.0.5k的pwm频率不 ...

首先谢谢你的回答，PWM在10K的话，45%占空比才会转，比他小都不转，pwm程序应该没有问题吧

UESTCniu@znczz · 发表于 2013-7-7 20:27:50

45%的占空比才会转，不会是电机坏了吧

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