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[其他] 飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现

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发表于 2008-2-10 09:27:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
< class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN><STRONG>设计思想及算法实现<BR></STRONG></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">车模与赛道的参数如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">1</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。车模运行的主要形式主要是车模的规定的赛道内行进,赛道中央有一条</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">25mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">宽的黑色引导线。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><IMG style="CURSOR: pointer" alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_BA3B0D6B41DEF8D88A61E62CE5B1F15A.jpg" border=0></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">常用的车模巡线方案有光电传感器阵列和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">CCD</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">探测法等,这里介绍光电传感器阵列的设计方案。光电传感器是靠红外发射管和红外接收管组成的传感器,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">2</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_B107CFD2270334960CEA63FCDD99F6A6.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_B107CFD2270334960CEA63FCDD99F6A6.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">红外发射管发射的红外线具有一定的方向性,当红外线照射到白色表面上时会有较大的反射,如果距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">Dl</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值合适,红外接收管可接收到反射回的红外线,再利用红外接收管的电气特性,在电路中处理红外线的接收信息;如果反射表面为黑色,红外光会被表面将其大部分吸收,红外接收管就难以收到红外线。这样,就可以利用红外收发管组成的光电传感器检测赛道黑线,实现智能车的巡线方案。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">光电传感器阵列布局参数的确定</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示,光电传感器阵列参数主要有管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D(</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">管内侧距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,管直径</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,影响光电传感器阵列参数的主要因素有:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">起跑标志线和十字交叉线;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">比赛规则对车模尺寸的限制;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">跑道黑色引导线的宽度;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">舵机转弯精度。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据以上影响因素,建立模型如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">和图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR style="mso-special-character: line-break"><BR style="mso-special-character: line-break"></SPAN><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_24A67E8ADDDDDCCB845F8F095534374A.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_24A67E8ADDDDDCCB845F8F095534374A.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">起跑标志线和十字交叉线的识别方案要和光电传感器阵列参数联系起来考虑,所以首先根据起跑标志线的基本识别方法来确定光电传感器阵列参数。单片机在处理起跑标志线和十字交叉线的区别时,较方便的方法就是当光电传感器阵列经过十字交叉线时</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">7</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器全检测到黑线,而经过起跑标志线时会有个别传感器检测到白色赛道表面。根据这个道理,建立模型如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">和图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示,分两种情况讨论:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR>1) </SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">光电传感器阵列有</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">2</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器检测到白色跑道而其它传感器检测到黑线时,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR>2) </SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">光电传感器阵列有</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">1</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器检测到白色跑道而其它传感器检测到黑线时,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">根据以上两种情形,在光电传感器阵列采用等距分布的情况下,可有如</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式所示的数学描述。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR>&nbsp;&nbsp; (1)<BR>&nbsp;&nbsp; (2)<BR>&nbsp;&nbsp; (3)<BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">根据</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(3)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式,做如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示的数轴标注方法来表示不等式的取值范围。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">中计算所得的</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">值范围为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(25, 30-1.5d)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">。但是也要考虑特殊情况。由于车身在经过起跑标志线时并不是每次都能保持和跑道引导线平行,所以要考虑当车身偏斜进入起跑线时的情况会不会使</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式有所变化。如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR></SPAN><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_2743CB2E2032D029FE2861ED0FE485B1.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_2743CB2E2032D029FE2861ED0FE485B1.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">考虑偏斜的角度如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">6</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示,车身偏斜时在起跑线白色间隙的长度</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">f=<CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="19" unitname="mm"></CHMETCNV>19mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,这样</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">式的数学描述中发生变化的仅仅是图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示中的跑道间隙值</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="17.5" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">17.5mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,该值被</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">f</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">代替。带入新值后用数轴标注法标注</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值的区间如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">7</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。比较图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">6</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">发现,</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> A</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点向</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">B</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点靠近形成</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">A′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点,并没有超过</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">B</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">C</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点分别移动到</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">C′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点位置,所以</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">的取值范围有扩大的趋势,这样,图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">标注的</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值范围符合要求。</SPAN></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><FONT face="宋体, MS Song" size=2></FONT></P><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"></P><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_3BD3A89D146456B722F2153E959CE93B.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_3BD3A89D146456B722F2153E959CE93B.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">如果偏斜角度继续增大,前排光电传感器阵列不能同时进入起始标志线,这样在单片机编程算法中很容易处理这种情况。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">综合以上讨论,可知:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">光电传感器的管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">管内侧距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值范围为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(25, 30-1.5d)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据误差理论,单纯从传感器的外径尺寸上考虑,其值</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">越小越好;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">本设计中取光电管直径</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值为</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="3" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值范围</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(<CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25" unitname="mm"></CHMETCNV>25mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25.5" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">25.5mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">实测效果</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据以上分析的光电传感器的管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值范围制作车模的寻线传感器阵列,对车模进行了大于</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">50</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">次的测试,实测结果表明:车模均能正确识别到起跑线。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">但是,设计还存在一些问题,主要有:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR>*</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">对</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">的取值要求苛刻;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR>*</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">要求红外传感器的正常工作率为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">90%</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">以上。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">结语</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">本文分析了智能车模比赛中的相关技术参数,建立了光电传感器阵列的数学模型,确定了阵列参数。这为车模系统的路况记忆算法提供了基本参考点。本文还分析了起跑线识别方法的实测效果,实测结果表明:车模均能正确识别到起跑线。</SPAN></P>

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发表于 2008-2-14 17:55:58 | 只看该作者

Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现

漂亮.
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发表于 2008-3-1 21:51:19 | 只看该作者

Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现

很好,很强大。谢谢版主的辛勤工作
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发表于 2008-4-19 04:46:27 | 只看该作者

Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现

<IMG src="http://www.intelligentcar.cn/images/Emotions/3.gif">
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发表于 2008-4-21 03:01:47 | 只看该作者

Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现

很好很及时!
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发表于 2009-2-24 00:18:44 | 只看该作者
THX!!!!!!!Ddddddddddddddddd
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发表于 2009-2-24 08:43:52 | 只看该作者
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发表于 2009-2-24 08:52:03 | 只看该作者
摄像头的和光电的思路一样.
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发表于 2009-2-24 09:37:12 | 只看该作者
怎么我看不到图片和计算式呢?
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发表于 2009-2-24 11:34:03 | 只看该作者
图片无法显示啊,可不可以把这篇资料和图片上传到上面啊?谢谢版主了!
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