我说下倒立摆的方案吧，大家拍下砖

I'M_Not_The · 发表于 2013-9-17 18:30:34

杰克船长发表于 2013-9-17 13:09
简单的pid能实现吗？看网上论文都是啥能量啊拉格朗日啊之类的

那是建立模型，咋不搞那么复杂，就用PID

杰克船长 · 发表于 2013-9-17 22:21:31

I'M_Not_The 发表于 2013-9-17 18:30
那是建立模型，咋不搞那么复杂，就用PID

我给电机屁股后边安了个编码器摆最后总是停在一个角度也不知道是底座不平还是咋地

杰克船长 · 发表于 2013-9-17 22:21:42

I'M_Not_The 发表于 2013-9-17 18:30
那是建立模型，咋不搞那么复杂，就用PID

我给电机屁股后边安了个编码器摆最后总是停在一个角度也不知道是底座不平还是咋地

kisschen · 发表于 2014-7-18 15:56:16

编码器用的是哪个型号，都可以吗？？？

cjgyq · 发表于 2014-8-22 17:32:48

你好，我最近在做倒立摆，采用的是步进电机与编码器结合的方案进行的，但是编码器与电机结合时候采集转轴的数据是不知道怎样采集，编码器是绝对式编码器，还有摆杆的角度数据也不知道编码器怎样采集过来，求大神提供一个思路，谢谢。

around_ · 发表于 2015-3-5 19:24:20

简单侣图 · 发表于 2015-5-28 09:41:03

I'M_Not_The 发表于 2013-9-9 18:15
惯性小才是王道

您好，我在用步进电机做倒立摆，但是就用了一个编码器来测摆杆角度，摆杆是铝棒，比较重，感觉起摆效果好难，怎么改进。控制电机用PID调节占空比还是控制电机频率比较好

heyunfu01 · 发表于 2015-7-12 10:05:38

不用角度传感器？

heyunfu01 · 发表于 2015-7-14 08:46:59

伺服电机+角度传感器，我的方案

heyunfu01 · 发表于 2015-7-15 16:34:07

我用的角度传感器，摆杆角度很好检测，然后怎么得出电机PWM呢？新手被困已久，待解救

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