互补滤波公式的解释

共和时代 · 发表于 2013-9-29 12:22:03

x_acc = (float)(x_acc_ADC – x_acc_offset) * x_acc_scale;

gyro = (float)(gyro_ADC – gyro_offset) * gyro_scale;

angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);
谁能给我解释这几个的意思？我看见有很多版本，都不知道该信谁了？

共和时代 · 发表于 2013-9-30 11:52:02

angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);

   1、其中angle+gyro*dt是积分部分。（角度+角速度*取样周期）。
   2、(0.98)*(angle + gyro * dt),是高通部分，作用于陀螺仪上。
   3、(0.02)*(x_acc)是低通部分，作用于加速度计。
   4、其中0.98,0.02是可以根据自己的情况修改的。公式原样应该是angle = (a)*(angle + gyro * dt) + (1-a)*(x_acc);时间常数t=(a*dt)/(1-a) , 得到a=t/(t+dt)。dt为取样周期，t为时间常数自己设定，一般小于1.
比如取样周期为100HZ，也就是0.01s,那么dt=0.01。时间常数设为0.5（自己去试验），那么a=0.5/(0.5+0.01)=0.9804。
那么angle = (0.9804)*(angle + gyro * dt) + (0.0196)*(x_acc);
   5、然后有不对的大家讨论一下啊。