增量式pid和位置pid调参方法一样么？

搞电的 · 发表于 2013-10-5 11:49:56

你们用的哪种啊？

rubick · 发表于 2013-10-5 12:42:04

调试方法是一样的。

雨子 · 发表于 2013-10-26 10:02:56

小布的梦 · 发表于 2013-10-28 20:40:16

:lol:lol:lol

XYZ0613 · 发表于 2014-6-11 00:38:16

rubick 发表于 2013-10-5 12:42
调试方法是一样的。

不一样吧，，，
增量式：Speed_Control = P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
位置式：Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
Speed_Control_Last = Speed_Control;

rubick · 发表于 2014-6-11 12:56:42

XYZ0613 发表于 2014-6-11 00:38
不一样吧，，，
增量式：Speed_Control = P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed + D_Sp ...

调试方法是一样的

XYZ0613 · 发表于 2014-6-12 16:35:36

rubick 发表于 2014-6-11 12:56
调试方法是一样的

对直立车真不一样，，，，

rubick · 发表于 2014-6-12 18:33:33

XYZ0613 发表于 2014-6-12 16:35
对直立车真不一样，，，，

调试：
根据系统运行情况，适当调节参数大小，使得运行情况更好。

对所有一阶线性恒值控制系统，P、I、D三者参数大小对运行情况的影响是单调的。由于平衡车在平衡点附近抖动很小，可近似为一阶线性恒值控制系统

XYZ0613 · 发表于 2014-6-13 00:32:11

rubick 发表于 2014-6-12 18:33
调试：
根据系统运行情况，适当调节参数大小，使得运行情况更好。

为何如此专业，，，，

zkm123 · 发表于 2014-6-15 13:44:24

都用的差不多的思想为什么最后车的差距这么大呢。。。

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