大S弯乃智能车杀手也

小河北

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-12-29 20:46
一定要区分赛道类型么？..我觉得赛道判断可以作为一个辅助，但是用于速度控制的决策量最好是一个连续量，一 ...

小生愚钝，没明白。。求大神解释下

幽蓝の灵魂

小河北 发表于 2013-12-29 20:59
这。。。怎么BUG了  很正常啊

呵呵

暗剑

秋水無痕 发表于 2013-12-29 20:14
还没考完。。。但车不能不调。。

还是说考试可以挂，车不能不调。。。

若要走

Jyoun

小河北 发表于 2013-12-29 21:02
小生愚钝，没明白。。求大神解释下

这个是大神的正解哦，自己边调边体会吧。照你自己的思路调下去，你会发现问题，也可能到时候就想明白了。

dingyongbin

被遗忘的乌托邦

小河北 发表于 2013-12-29 21:02
小生愚钝，没明白。。求大神解释下

直道 弯道这些所谓的赛道类型对于人而言确实很直观 但是对于智能车的控制而言 未免过于粗糙不平滑了，尤其是在赛道曲率变化较快时会显得很不流畅 你可以建个简单的模型 同样的赛道 速度期望是开关量和连续量的差别很容易看出来的，而你现在所谓的赛道判断的判据本身就是在有限的赛道情况下，通过自己拟定的判据，从统计的角度并不具有普适性，所以我认为只能作为参考辅助。其次，你的这种算法 对PID 的要求也非常高，一个好的PID 算法和参数加上一个好的决策算法才能达到流畅的速度控制。以上只是我的一点看法，仅供参考。

小河北

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-12-29 22:09
直道 弯道这些所谓的赛道类型对于人而言确实很直观 但是对于智能车的控制而言 未免过于粗糙不平滑了，尤其 ...

soga~

安安安然。

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-29 20:08
大S必定丢线就是一个BUG

大S就算"丢线"也可以处理到丢得越远舵机打角越大才算是好的程序吧?

幽蓝の灵魂

安安安然。 发表于 2013-12-29 23:06
大S就算"丢线"也可以处理到丢得越远舵机打角越大才算是好的程序吧?

运放和电感的合理布局，不会存在丢线情况。你说的丢线处理是为了程序完整性必然是少不了的。