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新手求教~!关于舵机的位置PD控制和电机的增量PID控制问题

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精华

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发表于 2014-2-5 12:31:07 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
搞了好几天PID控制,看了很多代码,但是都只是给出PID那部分的代码,有些地方不是很明白,比如:
      1.舵机:PD控制的输入setPoint是什么?是控制舵机的PWM占空比 还是 黑线的期望位置(黑线在车的中线?),
                   反馈量又是什么?是当前 检测到黑线的位置 还是 当前PWM的占空比??
                  PD输出量又是什么?是PWM占空比 还是 其他什么东西???
      2.电机:增量PID的输入setPoint是什么?是PWM 还是 速度(编码器输出能达到的值?)?
                  反馈量呢?是当前编码器的反馈速度值吗?
                   还有输出量又是什么??


基本就是这些不理解,因为从没接触过PID,所以。。。。
请好心的大神们帮小弟解解惑~~
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精华

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发表于 2014-2-5 15:10:02 | 只看该作者
  我也是最近才接触的PID  舵机 我理解的是输入小车与赛道中线的偏差值(中线偏差为0),输出是舵机中值+PID返回的值    电机  对于不同类型赛道你期望得到不同的速度   输入量为当前速度(编码器返回值)  输出量应该是PWM的值     有什么说错的希望各位指出
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发表于 2014-4-22 22:17:01 | 只看该作者
问一下,pd控制舵机要定时器吗
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