今年有木有用S12做摄像头的小伙伴啊，求讨论：怎样解决摄像头采集和直立控制的冲突

机器人没名字

ccs5433 发表于 2014-2-18 16:43
那你的意思是PIT一直开着，然后摄像头中断来了之后，PIT优先级低，会被打断，执行完摄像头中断里的程序后 ...

PIT定时器5ms一个周期，场中断16.67ms

Jyoun

ccs5433 发表于 2014-2-18 16:35
定时器关掉后，在行中断里执行直立程序时，直立控制时间远大于63.6ms（行中断之间的时间差），控制结构都 ...

63.6是us，中断内是处理不过来的，可以在主函数通过记行中断次数来执行，缺点是会被串口中断干扰。

ccs5433

Jyoun 发表于 2014-2-18 17:44
63.6是us，中断内是处理不过来的，可以在主函数通过记行中断次数来执行，缺点是会被串口中断干扰。

单位打错了...是us。即使放到主函数里执行，也不能在一个行中断周期内执行完吧？那这样还是会被行中断打断，那怎么办？

我為伊狂

此帖果断顶啊~我也在用xs128做摄像头直立小车，把直立任务调节好了，速度任务加上去后感觉没有什么效果，速度任务没有调节好，方向任务把去年做摄像头的代码加上了，有拐弯的感觉，但是方向任务加上后，车就不同站起来了！我程序PIT有一个中断，还有摄像头有行，场中断，各位用XS128芯片的有没有设置中断优先级啊！？肯定是直立的中断优先级高不用说的。速度任务你们是按照官网的代码写的，还是P,I,D都加了，还是怎么滴？

Jyoun

ccs5433 发表于 2014-2-18 20:58
单位打错了...是us。即使放到主函数里执行，也不能在一个行中断周期内执行完吧？那这样还是会被行中断打断 ...

控制直立只是数毫秒或者数十毫秒控制一次，被打断一下下有什么影响？打断了又不是不继续执行了。我朋友已经按此方法做成功了。

ccs5433

Jyoun 发表于 2014-2-18 22:42
控制直立只是数毫秒或者数十毫秒控制一次，被打断一下下有什么影响？打断了又不是不继续执行了。我朋友已 ...

嗯嗯，现在想明白了，明天试一下效果

ccs5433

我為伊狂 发表于 2014-2-18 22:24
此帖果断顶啊~我也在用xs128做摄像头直立小车，把直立任务调节好了，速度任务加上去后感觉没有什么效果，速 ...

直立调好了，再把速度控制调节好，然后再摄像头采集（主要是处理好时序），然后才是方向控制...不要一下就把所有的加上，不但没效果，而且还不容易调

动感小麦兜

你的问题解决了没有，这几天我也遇到了这个问题，当开pit时采集的图像中有好几行与附近几行的数据完全不同，关掉pit时采集的图像的效果就特别好，不知道该怎么解决啊

ccs5433

动感小麦兜 发表于 2014-2-19 22:52
你的问题解决了没有，这几天我也遇到了这个问题，当开pit时采集的图像中有好几行与附近几行的数据完全不同， ...

可以把PIT关掉，利用摄像头的时序进行控制

ccs5433

Jyoun 发表于 2014-2-18 17:44
63.6是us，中断内是处理不过来的，可以在主函数通过记行中断次数来执行，缺点是会被串口中断干扰。

大神，请再请教个问题，现在我把直立程序放在了行中断里，调车时发现AD值特别不稳定，12位精度，浮动在100左右。我试了一下以前用PIT周期的程序，AD值很稳定，说明信号板没有问题。请问这样的问题应该怎样解决啊？非常感谢~