直立平衡参数调节

Sailing7

调直立也有很长的时间了。到现在感觉还是跳的比较渣渣。
现在车能够站立，波形融合的没有什么问题。如果不加速度闭环的话，车会往一个反向跑，自己已经加了开机自检，这点可能回是由于采集不精确导致的。加上速度调节之后，之前调试。会往一个方向跑。后来安装官方的方案，加大I参数。车能够挺住，并且能够返回。后来就开始调节P参数，调到现在能够比较好的平衡，。但是在平衡点有嘎嘎的响声，齿轮声。车还在不停的动。
在这样的情况下。我给车一个向前的力。车会往前动一段距离，然后返回来。能够形成一个等幅震荡的样子，车已经不能够在很在比较小的范围内了。角度发生了很大的变化。
后来给车一个比较小的速度。车能够往前走，但是走一段就会停下，然后接走慢慢加速走。这个地方。是在很纠结。
自己的理解，由于在平衡时，车无法保存静止。，在运动过程中，会使速度和直立叠加在一起。由于直立的作用超过了速度，使得车。不得不减速。甚至会出现后退一点，在加速的情况。。
通过调节参数，这种现象能够减轻，但是还是无法匀速的前进，还是会快慢快慢的运行。

论坛上看到。速度调试时，也需要同时进行直立参数的调试。在进行方向控制的调试时，也同时需要进行速度和直立参数的优化。。
我对现状的分析。，大家有什么建议呢。。

Sailing7

沙发自己做。

joywu

目测E车

戥家三少

反向跑？直立车应该是重心偏向那边就向那边跑才对的

Sailing7

joywu 发表于 2014-3-22 20:21
目测E车

D

joywu

Sailing7 发表于 2014-3-22 20:24
D

D车很好调的啊~~；我的情况和你差不多，我直接设定速度，可以匀速跑，这个是蓝牙遥控的//v.youku.com/v_show/id_XNjg2ODEyMTM2.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

allenanswerzq

joywu 发表于 2014-3-22 20:31
D车很好调的啊~~；我的情况和你差不多，我直接设定速度，可以匀速跑，这个是蓝牙遥控的//v.youku.com/v_s ...

我看了你的视频，和我的机械设计几乎一样。还有陀螺仪与加速度计也一样。只不过我还比较慢。呜呜呜。。。

allenanswerzq

allenanswerzq 发表于 2014-3-22 23:06
我看了你的视频，和我的机械设计几乎一样。还有陀螺仪与加速度计也一样。只不过我还比较慢。呜呜呜。。。 ...

想问问你对加速度计和陀螺仪的值滤波了没有。我只是将陀螺仪的滤波了，都用I2C，我觉得读个值速度好慢啊

joywu

allenanswerzq 发表于 2014-3-22 23:17
想问问你对加速度计和陀螺仪的值滤波了没有。我只是将陀螺仪的滤波了，都用I2C，我觉得读个值速度好慢啊
...

陀螺仪读取回来教准后直接用 了，没有滤波什么的，加速度计就做了限幅处理。400KHz的IIC

COLINMCRAE1

楼主，想咨询一下直立的问题，我的总体思路是 a（加速度） = P*o1(角度) + D*o2(角速度)，摄像头还没有往上面装，可是单纯调P和D的值车子摆动厉害得很，一会儿电机就热了。想问问楼主是怎么控制直立的