舵机控制 心得

胡宏宇

昨天花了一天的时间研究180度舵机的编程，发现一个问题。舵机转动的角度与占空比无关，而与脉宽（通道周期*占空比寄存器）有关。
以前看过一些资料得到的认识，把总线频率设置为64M，PWM A时钟64分频（），01级联，选择A时钟（通道周日1us），周期寄存器设置为20000，这样就可以给舵机提供20ms的脉冲周期，占空比寄存器设置为500到2500就可以调节-90度到90度。

我一直认为角度与占空比有关
后来我就吧周期寄存器设置为10000，占空比寄存器设置为250到1250，结果舵机只能从-90度到 不到0度的样子。  
我把占空比寄存器改回到500到2500，舵机又能从-90到90度。
接着分别把周期寄存器改成5000和60000，占空比寄存器还是500到2500，舵机也能转-90到90度。
到此为止，我总结出，舵机的角度与占空比（占空比寄存器500到2500，周期任意设置，大于2500）无关。
然后我把通道周期设置为10us，周期寄存器还是20000，占空比寄存器为50到250，舵机确实能转180度。再把周期寄存器设置为255，舵机还是能转180度。

总结，舵机控制与占空比（占空比寄存器/周期寄存器）无关，与脉冲宽度（通道周期*占空比寄存器）有关。

我们学校的机器人协会做双足，需要控制六个舵机，写程序用到定时器模拟出6个PWM通道（我在协会不是搞双足的，是搞智能车方面的，不是飞思卡尔智能车。我看过双足程序，模拟出PWM，设数值控制舵机角度，数值是50到250）。如果按以往的认识，控制舵机必须要级联的PWM通道，无法控制6个舵机。现在我得出的结论，颠覆了以往的认识（难道我以前看资料，理解错了？）。一个单片机不需要级联PWM通道，就可以最多控制8个舵机。

本人是个菜鸟，希望有机会跟网友多交流交流QQ654549279




补充内容 (2014-5-3 11:28):

180度舵机+360度舵机 程序 在7楼

头上两只角

很有道理。

恋May

还是不透。。。

胡宏宇

恋May 发表于 2014-4-28 16:20
还是不透。。。

？？？

吉╰☆╰☆米

请教一下你用的是什么型号的舵机呀？

胡宏宇

吉╰☆╰☆米 发表于 2014-5-1 10:49
请教一下你用的是什么型号的舵机呀？

MG945,MG995

胡宏宇

180度舵机+360度舵机 程序

破釜沉舟1

恋May 发表于 2014-4-28 16:20
还是不透。。。

是不是可以这么讲，
占空比=（PWMDTYx/PWMPERx）×100%；（CAEx=0）-------------（1）


PWM x 周期=通道时钟周期×PWMPERx;(PPOLx =1)--------------------（2）

所谓脉宽就是PWMx周期×占空比，也就是（1）×（2）.那么显然通道时钟周期不变的情况下，占空比一定，那么500--2500的范围很显然是固定的。

胡宏宇

破釜沉舟1 发表于 2014-5-7 20:59
是不是可以这么讲，
占空比=（PWMDTYx/PWMPERx）×100%；（CAEx=0）-------------（1）

是的

胡宏宇

头上两只角 发表于 2014-4-28 13:17
很有道理。

你会两个单片机用SPI通信吗?