求指教，是关于陀螺仪和加速度计的

水成云+_+

以下程序是在陀螺仪硬件积分得到，加速度计通过X、Z轴获得角度   
可是不知道为什么角度只在一个很小的范围内拟合，而且ang大约只能在-45~+45变化 这是为什么？？？？
while(!ATD0STAT0_SCF);
    AD_in = ATD0DR0;   //读取z轴的信号
    AD_in2 = ATD0DR1;  //读取x轴的信号
    gro=ATD0DR2;   //读取陀螺仪硬件积分后的数据
    ang=(float)0.0052*gro;  //0.0052是自己经过多次试验计算后得到的，是通过du变化量与ang变化量比例 ，
    ang=ang-94; //j减去垂直时的值   ，但是ang与du只是在很小的范围内拟合

    dianyaZ = AD_in * 0.33/ 4095;  //不解为什么参考电压时3.3V却要用0.33
    DeltaVoltsRz = dianyaZ - 1.65;
    RZ = DeltaVoltsRz / 0.8;

    dianyaX = AD_in2 * 0.33 / 4095;
    DeltaVoltsRX = dianyaX - 1.65;
    RX = DeltaVoltsRX / 0.8;
    angle = asin(RZ/(sqrt(RZ*RZ + RX*RX)));
    du = -angle * 180/3.1415;




补充内容 (2014-5-2 12:46):
求帮助，指教啊