【求助】K60正交解码求解

I'm_trumpet

为什么我的K60正交解码使用计数和方向编码模式获取的值比实际的值要大许多，是不是直接读CNT寄存器得出的就是脉冲的计数值？？

dennytang

是不是大了四倍呢

I'm_trumpet

dennytang 发表于 2014-5-4 00:32
是不是大了四倍呢

我的是大了两倍，你的四倍是什么原因的？

补充内容 (2014-5-4 09:47):
是指左右电机之间的差有两倍

I'm_trumpet

这是我的初始化程序，究竟哪里出了问题啊

1. void FTM1_QUAD_Iint(void)
   
2. {
   
3.     PORTA_PCR8= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A8引脚为FTM1_PHA功能  
   
4.     PORTA_PCR9= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A9引脚为FTM1_PHB功能  
   
5.     SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟  
   
6.     FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止  
   
7.     FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//计数和方向编码模式
   
8.     FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0  
   
9.     FTM1_MOD=65535;//结束值  
   
10.     FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交解码模式  
    
11.     FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1   
    
12.     FTM1_CNT=0;  
    
13. }
    
14. 
    
15. 
    
16. void FTM2_QUAD_Iint(void)
    
17. {
    
18.     PORTA_PCR10= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能  
    
19.     PORTA_PCR11= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能  
    
20.     SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//使能FTM2时钟  
    
21.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止  
    
22.     FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//计数和方向编码模式
    
23.     FTM2_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0  
    
24.     FTM2_MOD=65535;//结束值  
    
25.     FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM2正交解码模式  
    
26.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM2EN=1   
    
27.     FTM2_CNT=0;  
    
28. }

复制代码

allenanswerzq

要除以四的。。。

I'm_trumpet

allenanswerzq 发表于 2014-5-4 01:29
要除以四的。。。

这个是计数和方向编码模式啊，A相每一个上升沿就加一，而AB相编码模式才要除以4吧？即使是除以4了但是我左右两个电机为什么会相差两倍的？

allenanswerzq

I'm_trumpet 发表于 2014-5-4 01:48
这个是计数和方向编码模式啊，A相每一个上升沿就加一，而AB相编码模式才要除以4吧？即使是除以4了但是我左 ...

其实不管它是几倍。只要它在变化不就行了吗。速度闭环用的是偏差。应该不影响吧。个人理解。

allenanswerzq

1. oid FTM_QUAD_init(void)
   
2. {
   
3.     /*开启端口时钟*/
   
4.     SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;
   
5.           SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTB_MASK;
   
6.        
   
7.     /*选择管脚复用功能*/
   
8.     PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);
   
9.     PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);
   
10.        
    
11.     PORTB_PCR18 = PORT_PCR_MUX(6);
    
12.     PORTB_PCR19 = PORT_PCR_MUX(6);
    
13. 
    
14.     /*使能FTM1、FTM2时钟*/
    
15.     SIM_SCGC6 |= SIM_SCGC6_FTM1_MASK;
    
16.     SIM_SCGC3 |= SIM_SCGC3_FTM2_MASK;
    
17. 
    
18.     FTM1_MOD = 65535; //可根据需要设置
    
19.     FTM2_MOD = 65535;
    
20. 
    
21.     FTM1_CNTIN = 0;
    
22.     FTM2_CNTIN = 0;
    
23.        
    
24.            FTM1_CNT = 0;
    
25.         FTM2_CNT = 0;
    
26. 
    
27.     FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
    
28.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
    
29.     FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
    
30.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
    
31. 
    
32.     FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
    
33.     FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
    
34. //                FTM1->QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK;
    
35. //                FTM1->QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;
    
36. //                FTM1->FILTER = 0xff;
    
37.     FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
    
38.     FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
    
39. //                FTM2->QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHAFLTREN_MASK;
    
40. //                FTM2->QDCTRL |= FTM_QDCTRL_PHBFLTREN_MASK;
    
41. //                FTM2->FILTER = 0xff;
    
42. 
    
43.    
    
44.                
    
45.     FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
    
46. //   FTM1_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3); //可根据需要选择
    
47.     FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);
    
48. //   FTM2_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3);
    
49. 
    
50. }
    

复制代码

I'm_trumpet

allenanswerzq 发表于 2014-5-4 09:47
其实不管它是几倍。只要它在变化不就行了吗。速度闭环用的是偏差。应该不影响吧。个人理解。

主要是不仅仅是大了几倍，而是左右电机的采样值之间也是两倍左右的关系，这样子就没有办法令左右电机的速度一样了

allenanswerzq

我的代码。参考参考。已试过没有问题。再说哥们晚上这是几点的节奏啊。