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楼主: 超超超超人
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舵机不是本来就闭环的么,还加什么PID啊

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发表于 2014-5-8 10:31:57 | 只看该作者
实际上,你先不要只是理论分析,上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的
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 楼主| 发表于 2014-5-8 12:40:06 | 只看该作者
狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 09:59
在不理想的状态下,你给1.5ms的占空比,理论上舵机应该到90°,但是在你让它转到90°的这个过程中,其实它 ...

你的意思是不是这样,舵机转到90度需要时间,但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了,所以即使准确舵机转到90度,车模对中线的偏差一样存在,所以仍需要继续调节?如果你的意思是这样的话,那我还是觉得PID没必要,我觉得PID只是用在输入和输出关系不确定的系统中,但是在舵机这里,输入的PWM和输出的打角已经有明确关系了,有偏差就继续调整咯,本来循迹就是一路调整的过程啊
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 楼主| 发表于 2014-5-8 12:42:26 | 只看该作者
黑色枫夜 发表于 2014-5-8 10:31
实际上,你先不要只是理论分析,上手试试就知道了。。。纯粹的理论分析是很蛋疼的

。蛋疼是蛋疼,但是我想先弄明PID基本原理再上手啊
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发表于 2014-5-8 13:07:12 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样,舵机转到90度需要时间,但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了,所以即 ...

那你阐述的不就是PID调节吗?测量偏差,消除偏差
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发表于 2014-5-8 13:08:30 | 只看该作者
你只要跑得好就行
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发表于 2014-5-8 17:09:49 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-8 12:42
。蛋疼是蛋疼,但是我想先弄明PID基本原理再上手啊

原理就是,我们有理论模型,但是由于很多原因,和实际有差别,所以用PIT来弥补这个差距,PIT参数调的越好,拟合的越好。
举个例子,我们想用电热水器烧50度的热水,我们知道水的比热容,也知道电器的功率,甚至我们还能知道热传导中的能量损失。但是,我们仍不能仅通过理论分析来调整加热时间,因为实际上水的初始温度会变,市电的电压并不一直是220V,由于器件老化加热效率会变化,还可能是你盖子没盖严,甚至环境温度都会有影响。
这是后就需要PIT来控制,如果达到温度,停止加热,如果没达到,继续加热等等
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发表于 2014-5-8 17:31:15 | 只看该作者
我感觉吧,也不一定对啊,就是类似你手拿着一根皮筋,皮筋上栓这一个小球。你想提起它的时候,手抬起一定高度,球还未到达你想要的高度时,手的高度已经作出改变,因为你预测到手改变高度后,球会以什么样的实际情况继续运动。这就是PID的功能。如果没有PID你也很明确你期望的球的高度,但你直接用手给球抬起一定高度的时候,不用预测而是直接给偏差,要么无法实现,要么过调,要么滞后....
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发表于 2014-5-8 18:01:46 | 只看该作者
超超超超人 发表于 2014-5-8 12:40
你的意思是不是这样,舵机转到90度需要时间,但就这段时间我的车模实际位置已经不是原来的位置了,所以即 ...

注意舵机不用i,只用pd,用d,主要是用到d的预见性。
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 楼主| 发表于 2014-5-8 20:42:22 | 只看该作者
狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-8 13:07
那你阐述的不就是PID调节吗?测量偏差,消除偏差

我阐述的是纯P啊-,-
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 楼主| 发表于 2014-5-8 20:43:08 | 只看该作者
horizon_z40 发表于 2014-5-8 13:08
你只要跑得好就行

但是我学PID又不是仅仅用于车子=。=,以后其他东西可能还要用呢,我不是自动化,专业,所以趁机现在学就先理解些基础。。
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