发个摄像头视频，求围观，求解答，跑起来抖动剧烈啊

arkey

请各位仔细听，就能听见电机抖动的声音，这个抖动直接影响很大啊，有木有，分析可能有一下几种原因导致，但是又不确定，经过深思还是麻烦各位大神来解答下吧。
1，方向控制算法问题
2，时序问题，直立控制影响的方向控制
3，硬件问题
4，方向控制没加D的原因？




补充内容 (2014-5-10 12:49):
这种抖动像是那种电机频繁正反转的那种抖动，而且是偏向于转向加速轮那边的更严重，或者只是这边有抖动

流水随春去远

平衡都没调好吧，都能看到很明显的上下摆动

caixianneng

朋友问你几个问题。你的车车模直立状态下的倾角跟跑起来的倾角一样吗？你的车能压这么低完全是由重心决定的吗（也就是说车的倾角只是有重心决定的跟我们初始设定倾角无关）？？你们是128还是k60
顺便说说，这个问题我们之前遇到过，是因为陀螺仪温飘导致输出电机控制量不稳定。

arkey

流水随春去远 发表于 2014-5-10 09:54
平衡都没调好吧，都能看到很明显的上下摆动

车体的上下摆动也是因为电机振动造成的~

arkey

caixianneng 发表于 2014-5-10 10:55
朋友问你几个问题。你的车车模直立状态下的倾角跟跑起来的倾角一样吗？你的车能压这么低完全是由重心决定的 ...

我是S12的，陀螺仪温飘为什么只有在加了方向控制时才会体现出来啊。我的车模电机振动是加了方向控制后才出现的

张永超

车子很好看。。。电机的声音？？d车齿轮间距没法改变。。。看看你编码器装的是否太紧。。或者太松。。太松容易出声。。如果是刚搭的车子的话。。需要磨合。。齿轮里面上固态油。。

joywu

原来这就是你的车啊？？！很好看~
你试试把转向陀螺仪加上看看

arkey

张永超 发表于 2014-5-10 11:55
车子很好看。。。电机的声音？？d车齿轮间距没法改变。。。看看你编码器装的是否太紧。。或者太松。。太松容 ...

车子已经跑很久了，早就脱离磨合期了，也上油了。不应该是编码器咬合的问题。齿轮也还好，再明细一下细节，如果我过弯时用手感受下小车的轮子就会明显感觉到电机输出在跟踪偏移的时候应该加速的转向轮会有相同大小的输出控制量但是极性是相反的输出，所以小车会震动，电机频繁正反转的那种震动。如果震动量大的话，直接影响转向啊有木有

arkey

joywu 发表于 2014-5-10 12:28
原来这就是你的车啊？？！很好看~
你试试把转向陀螺仪加上看看

呃~~呃
确定能消除这种电机震动吗？不是控制量过大的问题吧

qq1358381353

我当时调车的时候，也会卡齿，是因为直立没调好。