CCD图像采集及搜寻边线

rain发发

同求上位机   和归一化

rain发发

能把上位机 给我用用吗

jimmy0087

huan9740 发表于 2014-5-18 00:27
我想说这样处理对反光等情况如何，还有时间开销。归一化就都成了浮点运算了...比较慢

试了好几种方法， ...

我们边线采集没有利用跳变判断
反光可以用偏振片，不用也没问题，反光无非是在蓝色底布和黑线处，和白色赛道还是有明显的灰度值差别。配上自己的边线采集算法，很稳很准，当然每个人的算法是一环扣一环，如果盲目模仿，只能是东施效颦的结果，所以还是根据自己实际情况想算法。至于浮点运算，我们去年用128做摄像头，控制周期20ms都可以，今年CCD，才处理一行数据，用浮点做运算完全够用。PS：我其中还对数据运用了最小二乘法求斜率，完全不影响我的控制周期
至于labview，完全可以采集高速的数据，用周期性循环，修改时钟源，我上次采集60*100的数据都可以，只不过有点刷屏

jimmy0087

rain发发 发表于 2014-5-18 02:15
能把上位机 给我用用吗

上位机不完善，暂时不分享，等写完整了，labview写的，有兴趣私聊，我发给你源码

huan9740

jimmy0087 发表于 2014-5-18 13:02
我们边线采集没有利用跳变判断
反光可以用偏振片，不用也没问题，反光无非是在蓝色底布和黑线处，和白色赛 ...

感谢这么认真地回复。说的很有道理，算法都是一环扣一环的！
怎么说，蓝底反光强度问题还是要看周围光强的。在体育馆里大灯照下，上位机观察图像有些地方和地板一样的反光，也就是和白底差别不大，如果有均值作动态阈值的话很容易误判。

你说只有一行也就是单ccd采集咯。不过我看到好多队伍都用了多个ccd，至于算法可能各有各的设计。

btw如果是k10的话，还自带dsp运算单元。不过你说的没错浮点运算完全不是速度的瓶颈。
不知道老兄几米了

最后再次谢谢分享。

new_life

jimmy0087 发表于 2014-5-18 13:02
我们边线采集没有利用跳变判断
反光可以用偏振片，不用也没问题，反光无非是在蓝色底布和黑线处，和白色赛 ...

亲，我想问下 你5MS采集一次数据，是不是一个周期采集了很多图像，然后将线性CCD变为多行的 面阵CCD吗？

jimmy0087

huan9740 发表于 2014-5-18 14:18
感谢这么认真地回复。说的很有道理，算法都是一环扣一环的！
怎么说，蓝底反光强度问题还是要看周围光强 ...

因为我们实验室都有窗帘，所以反光问题还好，但就去年的参赛经历，实际比赛场所光线很均匀，我去年在华科参赛。
我们没有用动态阈值，因为我们想尽可能的减少人为参数的设定，所以我们是根据归一化后的均值做了一个自适应边线采集，完全没有人为添加的常数参数
至于速度  目前没速度，研究算法当中，因为PID参数的整定的再好，你的路径算法，控制算法不好，参数也是白调，所以我们的观点是先把各种问题解决
CCD个数问题，我们打算用两个，一正一反，因为要将车进入人字区域。但是CCD前瞻如果太远，丢线很严重，所以我们也无法说一个CCD就能跑出高速
我们只是鱼腩队伍，打酱油的，只求能从中学到东西
多交流

jimmy0087

new_life 发表于 2014-5-18 17:44
亲，我想问下 你5MS采集一次数据，是不是一个周期采集了很多图像，然后将线性CCD变为多行的 面阵CCD吗？

没有，一个周期只采集了一行图像，我们控制周期10ms，但是我们对关键数据进行了保存，对赛道进行预测

rain发发

jimmy0087 发表于 2014-5-18 13:03
上位机不完善，暂时不分享，等写完整了，labview写的，有兴趣私聊，我发给你源码

恩恩   多谢   能发我QQ上吗

rain发发

jimmy0087 发表于 2014-5-18 13:03
上位机不完善，暂时不分享，等写完整了，labview写的，有兴趣私聊，我发给你源码

能发我QQ上吗  929285133