摄像头的数据明明是正的，为什么车子跑起来总是往一边偏呢？？

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 11:34:21

我把车子摆在赛道中央，用上位机看拟合的中心明明就在图像正中间，但为什么跑起来的时候就总是往右边偏，直道上就偏的很厉害，这到底是什么情况？？

lm342794214 · 发表于 2014-5-16 12:01:56

闭环吧

crabapple · 发表于 2014-5-16 12:24:30

方向控制的量加减号分清没啊

戥家三少 · 发表于 2014-5-16 13:08:22

crabapple 发表于 2014-5-16 12:24
方向控制的量加减号分清没啊

方向控制P容易看出方向，但D怎么看出方向的呢

笔尖世界 · 发表于 2014-5-16 13:16:46

不对称

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 14:06:10

crabapple 发表于 2014-5-16 12:24
方向控制的量加减号分清没啊

P和D都是加的啊，我用的160列数据，模拟出的中线值减去80作为偏差（P乘的参数就是这个偏差），本次偏差减去上次偏差作为D乘的参数，这个极性应该是对的吧

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 14:07:28

笔尖世界发表于 2014-5-16 13:16
不对称

直接看图像的话还是挺对称的啊，怎么判断对不对称

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 14:09:22

lm342794214 发表于 2014-5-16 12:01
闭环吧

速度闭环吗？？我已经闭了，只是速度快点的话，车子就会不稳定，忽快忽慢的，调了好久都不是很理想

笔尖世界 · 发表于 2014-5-16 19:41:07

xuanwozhe 发表于 2014-5-16 14:07
直接看图像的话还是挺对称的啊，怎么判断对不对称

那可能是电机的不对称同样的PWM 但是转速不同，就是摩擦力不同引起的

动感小麦兜 · 发表于 2014-5-16 22:52:27

我和你的情况也是一样的，本来用一行的时候，中心值是对的，当多行加权后就变了，本来应该是80的，现在调到72了，不知什么原因

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