摄像头的数据明明是正的，为什么车子跑起来总是往一边偏呢？？

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 23:26:16

动感小麦兜发表于 2014-5-16 22:52
我和你的情况也是一样的，本来用一行的时候，中心值是对的，当多行加权后就变了，本来应该是80的，现在调到 ...

我现在还没用加权，只是使用了连续5行的平均值，理论上来说也不应该出现这种现象啊

xuanwozhe · 发表于 2014-5-16 23:27:35

笔尖世界发表于 2014-5-16 19:41
那可能是电机的不对称同样的PWM 但是转速不同，就是摩擦力不同引起的

但我觉得，这种情况在运动过程中应该是能纠正过来的啊

crabapple · 发表于 2014-5-17 00:04:53

戥家三少发表于 2014-5-16 13:08
方向控制P容易看出方向，但D怎么看出方向的呢

不是pd，是最后的direction输出到pwm的量。两个pwm的量一般是一个加一个减的，如果弄错了是会往一边偏的

crabapple · 发表于 2014-5-17 00:05:43

xuanwozhe 发表于 2014-5-16 14:06
P和D都是加的啊，我用的160列数据，模拟出的中线值减去80作为偏差（P乘的参数就是这个偏差），本次偏差减 ...

是经过pd处理后的量输出给pwm 的加减有没有弄错啊

cr531585 · 发表于 2014-5-17 01:47:46

戥家三少发表于 2014-5-16 13:08
方向控制P容易看出方向，但D怎么看出方向的呢

给很大的P震荡再给D 如果不振就是对的如果不对就给负我是这么认为的

戥家三少 · 发表于 2014-5-17 08:43:16

cr531585 发表于 2014-5-17 01:47
给很大的P震荡再给D 如果不振就是对的如果不对就给负我是这么认为的

这要单独拿出来看的吗？就是方向控制时单独拿出一个D值，P值为0，这样看行不行

问乐寻音 · 发表于 2014-5-17 08:51:00

舵机中心值没调好。

xuanwozhe · 发表于 2014-5-17 12:25:50

问乐寻音发表于 2014-5-17 08:51
舵机中心值没调好。

e 我是摄像头平衡组

xuanwozhe · 发表于 2014-5-17 12:27:05

cr531585 发表于 2014-5-17 01:47
给很大的P震荡再给D 如果不振就是对的如果不对就给负我是这么认为的

嗯我试一下最近发现P大点儿的话就偏的不是很严重了

零下酒酒度 · 发表于 2014-5-17 14:00:10

你看看计算出来的的最终方向控制量是多少，当把车放在赛道中心。这时的控制量应该是接近与0的

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