舵机D调节

大吃货 · 发表于 2014-5-27 20:36:58

D=（这次的偏差-上次的偏差）*kd，为什么我的这次的偏差和上次的偏差总是一样的，偶尔才会不一样，导致D总是为0；新手发帖，求指导，       error_old=error_new;                                                                                     out2=error_old;
                                       error_new=error_set;
                                       out1=error_new;
                                       out=out1-out2; //这次的偏差-上次的偏差

s782758435 · 发表于 2014-5-27 20:49:42

....

lm342794214 · 发表于 2014-5-27 20:54:08

。。.偏差没保存好吧

大吃货 · 发表于 2014-5-27 21:29:51

lm342794214 发表于 2014-5-27 20:54
。。.偏差没保存好吧

没有保存好？？

lm342794214 · 发表于 2014-5-27 21:49:02

大吃货发表于 2014-5-27 21:29
没有保存好？？

要不就是你速度太慢了

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-27 22:26:47

没有保存好吧，看看你变量类型定义的对不对

zhou1994 · 发表于 2014-5-27 22:46:07

你的采集多久一次？时间少的话，的确变化很小

风魔小象 · 发表于 2014-5-28 08:58:08

数据类型关系很大

大吃货 · 发表于 2014-5-28 12:57:20

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-27 22:26
没有保存好吧，看看你变量类型定义的对不对

因为我的偏差类型是整形，所以前后两次偏差的类型也是整形

大吃货 · 发表于 2014-5-28 12:58:13

zhou1994 发表于 2014-5-27 22:46
你的采集多久一次？时间少的话，的确变化很小

10ms一次，但是我很快的摇车也几乎是0

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