再见了，飞思卡尔，同样是3M小车，经验散尽，准备考研

stxhb · 发表于 2014-6-10 16:31:17

想想做这比赛差不多半年了，离开也挺不舍的。校赛3m+,第一比我至少快0.5m,无人字，无障碍。本来能去参加赛区赛的，KL26也买了，野火代码也看得差不多，但因为某些原因，决定放弃这比赛，感觉越来越没意思了，找不到了最初的激动。
趁记忆好，给后来者一些经验，也算对自己过去的怀恋。
本来想分类陈述的，挺麻烦的，想到啥说啥吧。
1.队友选择很重要，选择和你能有共同语言，能有着活跃的头脑，有很好的兴趣和积极性的队友。能力和勤奋缺一都不可，如果队友太懒惰，或是太笨了，根本没必要做下去，完全是浪费自己的时间和精力，还会导致自己的心理不平衡，没有谁愿意自己付出更多，而结果是一样的。当然，自己是大神，队友是妹子除外。所以能换队友尽量换队友，最好不要选择自己同专业、同班的同学，一是知识体系太重合了，二是关系太熟了，很多事情会碍于情面而得不到很好的解决。

2.前面有空闲时间时，多看看技术报告，看看单片机的知识，嵌入式C语言的知识，以及上位机的编写，labview，C#，qt皆可。后面没什么时间来给你重头学，要是能像基友号那样，做一个模拟系统更好，能直观的获取信息，方便处理。

3.学长们的经验很重要，即使没有得过很好的奖，都应该多向他们请教，这样会少走很多弯路。

4.现在主流芯片是K60、K26、K46等，xl128的性能对比赛已经开始有点力不从心了。关于代码，我推荐用库，起步快，最开始看的是野火，后来选择了LPLD，LPLD的库感觉更简洁一些，毕竟有书和库使用手册。所以K60我更推荐用LPLD。

5.做赛车，吸取别人经验很重要，但也不能盲目相信别人。B车轮胎在轮胎里面哭声一片，但事实上B车轮胎比往几届摩擦力都好，只是你没找到使用方法而已。B车轮胎的使用寿命很短，巅峰时间就2天左右而已。

6.现在做这比赛已经有点勾心斗角的感觉了，这就是大学，没必要太天真了，不是谁都会对你好，你也没必要总是对别人真心实意。

7.CCD的算法，用的是蓝宙CCD，试过红树伟业的。蓝宙CCD因为加了运放，失真叫大，比较适合二值化处理。红树伟业的用起来和第八届北科里面的CCD差不多，比较适合用于边沿检测。二值化和边沿检测各有优点，二值化适应能力
更好，但左右边沿并不那么精准，因为阈值不同而边沿位置不同。而边沿检测是提取偏差超过所设阈值的最大偏差处，肯定是黑白交界处，提取出来的边沿位置比较精准，赛道宽度不会发生变化，但是若赛道背景不太好，就比较容易受到干扰。

8.电机的控制，标准的PID算法对于速度控制是肯定不够用的，需要自己多尝试一下非常规的PID算法，多试试总会有好处的。7971有着过热的可能，MOS管驱动能力更强。

9.舵机控制，光电的舵机控制比较简单，北科的二次曲线P还是很有参考性，SERVO_PWM=err*err/系数+直道P，多CCD和远前瞻对高速小车很有重要意义，所以想车3m+的，最好能使用多个CCD，优化路径和优化速度控制。

10.速度控制，我选择的是连续速度，但比我快的车速度并不怎么连续，这就是仁者见仁智者见智。但有一样很重要，就是速度控制要快速和精准。

11.写代码时注意细节，如数组访问越界，数据类型溢出，==写成=，等等，都要细心检查代码。

12.十字，十字很多车都能盲过，但我认为识别出来更好，对其进行一定的限定和处理。很多事情不能碰运气，到后期就是比较细节处理的时候了。

就这样了，等想倒啥了再来补充。