2014/7/5调车记录

づ萧山骑士﹌ · 发表于 2014-7-5 04:43:27

总结：1.电池电量必须充足，否则出现各种问题。

2.上电尽量静止，并等待初始化完毕，再耐心等1S钟；发车时尽量处于平衡并且等待一段时间再打开驱动开关。
3.img_p特性是：控制拐弯力度，现设为1，ImgError限幅为500。
4.error_y_p特性是：控制拐弯内切程度，补偿转弯偏转不足，现设为0.015。

补充内容 (2014-7-5 19:27):
5.转向陀螺仪提供的是转向阻尼力，适当增大它的系数可以有效抑制转向的小范围抖动、过冲，使得转向更流畅，但是太大又会造成转向不足。

补充内容 (2014-7-5 19:35):
6.速度P特性：速度不够则提供一个向后的力让车向前倒，表现为突然减速；速度太快则提供向前的力让车向后倒，表现为突然加速。P小了就维持匀速，有一直加速趋势；P大了车就会突然倾角上扬然后突然下降（貌似叫点头）