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跨届大侠
左岸天空 发表于 2014-8-30 17:47 陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi,周期不用太短,效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。
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渐行渐远。
头上两只角 发表于 2014-8-30 18:41 若 周期太短 那速度控制的作用 会不会干扰 直立控制。。 还有那个 速度控制极性 是怎么判断的 直立控制 ...
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:19 速控对直立有影响,所以周期比直立大很多。陀螺仪可以用1S内多次采集的平均值。至于正负的话不同车不一样 ...
头上两只角 发表于 2014-8-30 20:42 P波和编码器的返回值的正负 是什么意思。。。 能具体一点吗??? 还有就是 I的数量级我也试过了 可也 ...
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:44 比如车轮正转时给的p波和返回值的正负
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高级会员
左岸天空 发表于 2014-8-30 20:53 方向不对应该是站不住的,,速度设定值是怎么换算成p波的?
头上两只角 发表于 2014-8-30 22:12 给你上个视频 其实我还是不太懂。。。 稍等。
头上两只角 发表于 2014-8-31 08:53 http://v.youku.com/v_show/id_XNzY0ODUzNjY0.html...
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