速度控制与直立控制

Young_Glorious · 发表于 2015-1-29 14:08:51

单直立控制可以静止直立，加上速度控制，单给P，车子往一个方向冲；单给I，车子来回摆动，越摆幅度越大，等到车模碰地，车子就疯了；PI同时加，效果跟单给I效果差不多。这种情况会不会跟直立控制有关，大家遇见过这种情况吗，有什么解决办法。

Young_Glorious · 发表于 2015-1-29 15:22:06

求顶起

安徒生 · 发表于 2015-1-29 16:18:38

大家PD参数是怎么整定的，我整定了2天一直一上电就倒。不知道该怎么办了

Young_Glorious · 发表于 2015-1-29 17:59:10

安徒生发表于 2015-1-29 16:18
大家PD参数是怎么整定的，我整定了2天一直一上电就倒。不知道该怎么办了

速度PD？

安徒生 · 发表于 2015-1-29 18:47:09

Young_Glorious 发表于 2015-1-29 17:59
速度PD？

直立控制里面的PD

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-2-1 14:42:57

P给小了。I给大了。
可以先调P再调I。这样比较明显

我就喜欢吃猪皮 · 发表于 2015-3-4 19:19:52

我也是这问题解决了吗

天河紫星 · 发表于 2015-3-5 11:47:04

先给P，你的P小了，实际上只有P也能控住，跑起来也能匀速，只是不能达到预定速度而已，之后再加I

STAGE · 发表于 2015-4-1 15:58:17

天河紫星发表于 2015-3-5 11:47
先给P，你的P小了，实际上只有P也能控住，跑起来也能匀速，只是不能达到预定速度而已，之后再加I

我加了速度PI，当给一个速度时，小车不能匀速前行，而是先加速，然后减速停下来，再加速，如此循环往复，，不知道是什么原因。。。你的匀速是怎么办到的？求解答。。

天河紫星 · 发表于 2015-4-1 20:34:30

STAGE 发表于 2015-4-1 15:58
我加了速度PI，当给一个速度时，小车不能匀速前行，而是先加速，然后减速停下来，再加速，如此循环往复， ...

震荡了，还是积分问题吧。控速主要还是靠P，I只是辅助作用。

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