电机控制程序，增量式的疑问~

luckner

玩意Tc 发表于 2015-1-31 20:21
对a~ ~现在调PID  网上说先调 P  可是我P调不出效果 先调I  不知道对不对~

应该是先来P  上来就用I的是流程工艺那帮老师傅

玩意Tc

luckner 发表于 2015-1-31 20:38
应该是先来P  上来就用I的是流程工艺那帮老师傅

主要是给P 效果不明显 还会超调   范围给不定。。。

P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);
  I = (float)I_BMQ*BMQ_e;
  D = (float)D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2);

  PWM_set = (int)(PWM_old + P + I + D)
  PWM_old = (int)PWM_set;


都不知道哪里错

eternal_sy

学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话 需要加一个I  电机发热是因为P项引起的震荡频率太高 增量式的P不等于位置式的D吧。。。-------个人想法

玩意Tc

eternal_sy 发表于 2015-1-31 21:00
学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话 需要加一个I  电机发热是因为P项引起的震荡频率太 ...

  BMQ_e =  speed_set - speed_read ;

  P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);
  I = (float)I_BMQ*BMQ_e;
  D = (float)D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2);

  PWM_set = (int)(PWM_old + P + I + D);
  if(PWM_set>=3749)
      PWM_set = 3749;
  if(PWM_set<-100)
      PWM_set = -100;
  PWM_old =  (int)PWM_set;

  BMQ_e2 = BMQ_e1;
  BMQ_e1 = BMQ_e;

增量式的  P  好像位置式的 D  而 I 就好像 位置式的P   
我一直纠结 这个  PWM_set += P + I + D ;

玩意Tc

:Q:Q:Q:Q

活雷锋

位置式的什么意思 不太懂  刚看增量式还没理解明白呢。哪位大神简单讲讲

Quixote

玩意Tc 发表于 2015-1-31 18:22
5ms 的中断~  我先只给P    可是~调不出那种震荡的效果 就是跟不上 然后速度就自己加上去了。。。

不是所有的系统都能调成左对称极点的。你发下图吧。看看图更好说清楚。

玩意Tc

Quixote 发表于 2015-2-1 02:26
不是所有的系统都能调成左对称极点的。你发下图吧。看看图更好说清楚。

我用oled 看数据的。。。

luckner

玩意Tc 发表于 2015-1-31 21:00
主要是给P 效果不明显 还会超调   范围给不定。。。

P = (float)P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1);

BMQ_e1是给定吗？

luckner

eternal_sy 发表于 2015-1-31 21:00
学长建议先调P 但是如果想要让预期转速和实际转速拟合的话 需要加一个I  电机发热是因为P项引起的震荡频率太 ...

其实是一样的