电机控制程序，增量式的疑问~

玩意Tc · 发表于 2015-1-30 20:38:39

PWM_set = (int)(PWM_set + P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1) + I_BMQ * BMQ_e + D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2));

PWM_set 电机的PWM输出；
BMQ_e= speed_set - speed_read;  speed_set 速度的设定 speed_read 编码器读取值
相当于~ PWM_set +=  P_BMQ*(BMQ_e-BMQ_e1) + I_BMQ * BMQ_e + D_BMQ*(BMQ_e-2*BMQ_e1+BMQ_e2)

真心醉了~是我对增量式理解不透彻还是什么的~·~

每次调  都快把7971烧了~我的是B车模~哎·~
而且编码器读取值和设定的速度跟不上~不知道哪里不对。。。

玩意Tc · 发表于 2015-1-30 22:53:22

:'(:'(:'(

玩意Tc · 发表于 2015-1-31 00:21:01

大神都说先调P 可是P 项不是相当于位置式的 D 也就是偏差化车子在起跑的时候偏差率不是都是零嘛再怎么调P也没有啊~·哎。。。

玩意Tc · 发表于 2015-1-31 00:37:07

顶~~~

li523 · 发表于 2015-1-31 00:43:08

同求

cjn · 发表于 2015-1-31 08:22:53

玩意Tc 发表于 2015-1-31 00:21
大神都说先调P 可是P 项不是相当于位置式的 D 也就是偏差化车子在起跑的时候偏差率不是都是零嘛再怎 ...

先调I

luckner · 发表于 2015-1-31 10:09:09

烧的话是因为BTN内阻比较大带不动B车

Greece · 发表于 2015-1-31 12:53:11

我特喵的就是把PID换成位置式的调的

LRB · 发表于 2015-1-31 13:59:06

同求

LRB · 发表于 2015-1-31 14:01:44

luckner 发表于 2015-1-31 10:09
烧的话是因为BTN内阻比较大带不动B车

可是参数调好的话，几圈下来，7971并不是很烫，温的。他的意思是一圈下来就非常的烫，要烧了一样

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