平衡控制总是抖

碍不着 · 发表于 2015-2-4 15:05:11

为什么我们的车调直立时，D参数加的不大，还不足以调节过冲，车就开始震动，而且P参数也不是很大。。。。求大神指导。。。

qq331597425 · 发表于 2015-2-4 15:18:05

p大一点恢复力大了 D再慢慢给就行 d好了在加P 保证恢复力足够大再改d消抖

碍不着 · 发表于 2015-2-4 15:44:08

qq331597425 发表于 2015-2-4 15:18
p大一点恢复力大了 D再慢慢给就行 d好了在加P 保证恢复力足够大再改d消抖

P大了车就抖，不抖的时候就感觉没劲呢，而且加D消抖也不明显，D再大了点又开震，真是晕了，上个车调直立挺顺的，都是一样的程序，是不是陀螺仪什么的有问题。。

qq331597425 · 发表于 2015-2-4 16:00:43

p大了抖就对了然后 d消抖我的pd参数都是小数点后四位的变化一点儿改变就特别明显大胆去做别不敢你是山东人吗？我是山东的，充分发挥山东汉子的性格优势！

碍不着 · 发表于 2015-2-4 16:25:31

qq331597425 发表于 2015-2-4 16:00
p大了抖就对了然后 d消抖我的pd参数都是小数点后四位的变化一点儿改变就特别明显大胆去做别不敢 ...

好的，既然大神这么说了，那就放开zao了。。。。我是青岛山科大。。。

亲爱的小孩92 · 发表于 2015-2-4 16:29:40

滤波试试

碍不着 · 发表于 2015-2-4 16:48:22

亲爱的小孩92 发表于 2015-2-4 16:29
滤波试试

用的30次的啊均值滤波。。。

亲爱的小孩92 · 发表于 2015-2-4 17:05:00

碍不着发表于 2015-2-4 16:48
用的30次的啊均值滤波。。。

30次均值滤波延迟太大。试试滑动平均滤波。

碍不着 · 发表于 2015-2-4 18:04:19

亲爱的小孩92 发表于 2015-2-4 17:05
30次均值滤波延迟太大。试试滑动平均滤波。

哦哦，多谢，我试试

opopop456456ex · 发表于 2016-2-3 13:32:46

碍不着发表于 2015-2-4 18:04
哦哦，多谢，我试试

做出来了吗？我也有这个问题啊

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