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发帖记录一下从大二第一学期开始到现在做四旋翼的历程。

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发表于 2015-4-20 21:59:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 shuttingg 于 2015-4-20 22:01 编辑

LZ今年大二,接触四旋翼差不多要一年了,发帖纪录
硬件配置:
主控采用STM32.M3和M4
陀螺仪加速度计:MPU6050
电子罗盘:HMC5883L
气压计:MS5611
GPS:ubox-6H
室内飞行光流传感器:px4flow
C:\Users\Administrator\Desktop

算法:
电子罗盘椭球拟合。倾角补偿。
IMU滤波算法采用一阶互补滤波
姿态计算采用四元数
内环控制器采用“串级PID”
外环滤波器采用LQR观测器
外环控制器采用经典PID
简单路径规划器。

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发表于 2015-5-9 14:22:38 | 只看该作者
我是传奇 发表于 2015-4-28 15:11
不要用到你们那怀疑的目光看待那些比你强的年轻人,奔跑吧骚年,看好你

我觉得那位兄弟的怀疑,应该属于合理怀疑的范畴。能做出来的人不少,但是在这个过程中要看自主消化的程度。这就好比人常讨论的战斗机国产化程度。四轴作为研究生毕业课题都不为过,也有不少博士在搞,所以那位兄弟的怀疑是在合理范围内的。没有雄厚的理论基础,想完全自己做出一套飞控系统,是完全不可能的。年轻,但不能浮躁……
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发表于 2015-4-21 09:04:06 | 只看该作者
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发表于 2015-4-21 07:01:12 | 只看该作者
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发表于 2015-4-21 07:47:48 | 只看该作者
有资料没?呵呵呵,就是了解了解!
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发表于 2015-4-21 09:20:32 | 只看该作者
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发表于 2015-4-21 11:49:26 | 只看该作者
LZ年轻有为啊,赞!
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发表于 2015-4-21 11:53:33 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2015-4-21 12:34:13 | 只看该作者
知识阅览者 发表于 2015-4-21 07:47
有资料没?呵呵呵,就是了解了解!

看看秦永元的《惯性导航》和陈本美的《旋翼无人机控制系统》,在参考一下一些四旋翼建模的论文,就可以了
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机械决定最高速度,软件决定能否达到最高速度。

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发表于 2015-4-21 12:47:31 | 只看该作者
整套算法+PCB+程序都是你一个人搞的?大二数电模电才刚开始学,自动控制原理以及现代控制理论应该还没开始学,微积分都还没学完,更别提PCB制版,还是带3D模型的,对LZ的真实性表示怀疑呵呵~
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