K60移植数字陀螺仪出错！有图，还得麻烦各位神哥

pang576101312

陀螺仪是L3G4200D   用的硬件IIC   
黄色是陀螺仪积分出的角度，红色是角速度
问题就是 ，现在陀螺仪往正方向，速度就不能快，一快，就如图所示，那段黄色的直线上升区域，本该下去的。
是不是不能用硬件IIC？跪了

pang576101312

        IIC_Receive[0]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2A)-150;                         //   Y
        IIC_Receive[1]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2B)-22;                         //数据合成
    //    IIC_Receive[3]=IIC_Receive[3]+100;
        dis_datay=(IIC_Receive[1]*256)+IIC_Receive[0];     //因为经过了自检，初始后波形更好，但是不在0位

                                                                                                        //需要加修正值，Z轴同理
        IIC_Receive[2]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2C)-60;                         //    Z
        IIC_Receive[3]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X2D)-227;                          //
        dis_dataz=(IIC_Receive[3]<<8)+IIC_Receive[2];     //      
        
        IIC_Receive[4]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X28)-210;                         //    X
        IIC_Receive[5]=i2c_read_reg(I2C0,L3ADD,0X29)-231;                          //
        dis_datax=(IIC_Receive[5]<<8)+IIC_Receive[4];     //     
        
        

        
        L3_Angy+=dis_datay/350;
        L3_Angx+=dis_datax/350;
        L3_Angz+=dis_dataz/350;
        OutData[0]=dis_datay;
        OutData[1]=L3_Angy;
        OutData[2]=L3_Angz;
        OutData[3]=L3_Angx;
        

pang576101312

顶  人工顶

1224091496

采样率对吗

pang576101312

1224091496 发表于 2015-5-10 09:25
采样率对吗

那个应该是好着呢，因为发现是陀螺仪自己溢出了还是怎么的，读出来的数据，角速度快到某个程度时，就会溢出·，翻转到另一边······不知道怎么处理

、、緗鉨、、

顶顶顶

lxtqyh

嗨，我也是陕西科技大学