单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？

小辉辉shine · 发表于 2015-6-15 22:04:14

楼主，能稳过直角么？，说说你过直角的思路，交流交流

伤剑使者 · 发表于 2015-6-15 22:14:04

╭ァ简简单单、发表于 2015-5-29 12:36
直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

现在还是在用30的占空比跑完。。。直角当弯道用的，十字没处理好。。。速度提不上去

伤剑使者 · 发表于 2015-6-15 22:16:31

Mr.Super 发表于 2015-5-30 21:49
直角怎么识别啊？？？连试好几种方法都没成功，，楼主说的斜入直角其实可以通过调整系数P，过小s弯的时候靠 ...

选得采样行比较远，在弯道出口位置，就已经有往弯道走的趋势了

伤剑使者 · 发表于 2015-6-15 22:18:10

清风吹斜阳rz 发表于 2015-5-31 01:10
其实可以试试吧直角当成普通弯道

偶尔会出现问题，有的时候会往另外一个方向偏

偶然say · 发表于 2015-6-16 17:01:49

小辉辉shine 发表于 2015-6-15 22:04
楼主，能稳过直角么？，说说你过直角的思路，交流交流

检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

你太人才了 · 发表于 2015-6-16 19:11:52

问题问的都很好，问什么没有人回答呢？

fallen · 发表于 2015-6-16 19:49:46

，你左边那两个线段，的斜率明显一个是正的，一个是负的，识别这种拐点就行

清风吹斜阳rz · 发表于 2015-6-16 20:02:31

伤剑使者发表于 2015-6-15 22:18
偶尔会出现问题，有的时候会往另外一个方向偏

会不会用列扫描？

于鸿志 · 发表于 2015-6-17 16:47:58

直角弯有什么好的方案吗?

小辉辉shine · 发表于 2015-6-17 20:07:34

偶然say 发表于 2015-6-16 17:01
检测到黑线标志，在检测到一遍丢的情况，打死。。。你们呢

我们也是差不多，，只不过是黑线标志有时会漏扫或者误判，程序不完善，，今年有可能两个直角连在一起，中间共用一条黑线，所以该方法是不可行的，可以拿黑线来减速就好了

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