单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？

偶然say · 发表于 2015-5-28 22:47:57

本帖最后由偶然say 于 2015-5-28 22:47 编辑

单线：不知道大家的引导线都是铺在什么地方的？我们在过单线时，总会把kt板的边缘看成边线，是不是kt板不够大，但是比赛的时候肯定会出现这种情况的，大家是如何解决的，来讨论下？
斜入直角标志位：正常的直角标志位大家都是飘过的，但是存在直角标志位所在位置与弯道连接，那么当车从弯入直时，就存在黑线变成一条边线了，车就向一个夹角里钻，大家又是如何解决的，利用赛道宽度倒是可以，但是如何排除单线情况？
斜入十字：大家都说利用找拐点来优化，但是到底是优化边线还是优化中线，在说了找拐点有时会出现多个拐点，那么到底对拐点如何优化呢？
直角：可以检测到直角，但是直角打的不稳，对于直角是如何过的，是舵机直接打死，还是对直角进行处理按照弯道来过，如何让轮子不出赛道？

伤痕我心 · 发表于 2015-5-30 00:48:03

偶然say 发表于 2015-5-29 15:05
就是出单线的时候发现会误判边线？你们是如何解决的

前方试探性巡线保持打角等待双线时退出。

科大梦扬社余义 · 发表于 2015-5-29 00:54:06

同求线性CCD方法，求大神指导

╭ァ简简单单、 · 发表于 2015-5-29 12:36:35

直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

小三爷_xhgGz · 发表于 2015-5-29 14:03:46

入单线没问题，跑了一个多月之后才发现弯道出单线有点小问题，搞很久了，仍然没解决

偶然say · 发表于 2015-5-29 15:04:29

╭ァ简简单单、发表于 2015-5-29 12:36
直角试过了很多办法，最后打死是最好的，适合pwm30--70占空比。根本不用太大的减速就行。

打死不是会容易出赛道嘛？还有就是直角打的不稳，打死后又打回来了。。。

偶然say · 发表于 2015-5-29 15:05:17

小三爷_xhgGz 发表于 2015-5-29 14:03
入单线没问题，跑了一个多月之后才发现弯道出单线有点小问题，搞很久了，仍然没解决

就是出单线的时候发现会误判边线？你们是如何解决的

sawyer22 · 发表于 2015-5-29 23:20:27

问题问的都很好，问什么没有人回答呢？

跑龙套的人 · 发表于 2015-5-30 10:28:05

斜入十字的时候，你不觉得应该换个中线扫描的方式吗

Mr.Super · 发表于 2015-5-30 21:49:17

直角怎么识别啊？？？连试好几种方法都没成功，，楼主说的斜入直角其实可以通过调整系数P，过小s弯的时候靠近边线走，亲测有效，但是仅限低速，高速没试

		自动登录	找回密码
密码			注册

单线、斜入直角标志位、直角、斜入十字大家都是如何解决的？

本帖子中包含更多资源

相关帖子