求助，受不了了，直立车出现打转的问题

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-7-1 20:06:10

了本人使用的E车模，突然被原地打转的问题难倒了。之前也遇到过不过动了动陀螺仪加速度计的位置就好了。现在不知道怎么回事无论怎么动就是打转。单调直立状态就慢慢的转，加上速度闭环还是转。我以为是轮子的机械问题，将两个轮子的咬合度调成差不多还是不行。以为是车体重量分布不均，又在车上固定配重，也没有效果。都这个时候了，遇到这个问题真是急死我了

zhou1994 · 发表于 2015-7-2 00:05:47

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-2 00:03
好像是这样，有点这个意思，不过不加上速度闭环仍然会打转，这可怎么解释

不加速度如果转的比较快，机械不行。只是缓慢的趋势。就正常

zhou1994 · 发表于 2015-7-1 21:03:42

你是怎么求的速度。平均的话，不加方向，就容易转。

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-7-1 21:31:46

zhou1994 发表于 2015-7-1 21:03
你是怎么求的速度。平均的话，不加方向，就容易转。

我是采集一百次脉冲和乘以一个比例系数得到的速度。相当于取了一百次脉冲的平均，为什么平均的会是这样呢？能解释一下么？

zhou1994 · 发表于 2015-7-1 21:33:59

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-1 21:31
我是采集一百次脉冲和乘以一个比例系数得到的速度。相当于取了一百次脉冲的平均，为什么平均的会是这样 ...

我说的平均是左右平均

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-7-1 22:36:13

zhou1994 发表于 2015-7-1 21:33
我说的平均是左右平均

嗯嗯，左右轮的电机是取的平均

瓦系新手 · 发表于 2015-7-1 22:41:06

查查电机两边齿轮是否松动，编码器是否正常，电机输出是否正常

zhou1994 · 发表于 2015-7-1 22:51:28

飞思卡尔.呆萌发表于 2015-7-1 22:36
嗯嗯，左右轮的电机是取的平均

嗯。那就是了。左右一平均，速度接近于0.所以车会在转动引起的角度和陀螺仪输出下继续转。从慢到一个逐渐平稳的转圈圈

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-7-2 00:03:05

zhou1994 发表于 2015-7-1 22:51
嗯。那就是了。左右一平均，速度接近于0.所以车会在转动引起的角度和陀螺仪输出下继续转。从慢到一个逐渐 ...

好像是这样，有点这个意思，不过不加上速度闭环仍然会打转，这可怎么解释

飞思卡尔.呆萌 · 发表于 2015-7-2 00:04:07

瓦系新手发表于 2015-7-1 22:41
查查电机两边齿轮是否松动，编码器是否正常，电机输出是否正常

我不加速度闭环的时候，车就打转，车的齿轮左右调的差不多，还是没有解决

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