【蓝宙方案解析】蓝宙解析第11届信标组方案! 附卓晴老师讲解视频！！

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【蓝宙方案解析】蓝宙解析第11届信标组方案!

附卓晴老师讲解视频！！

    在第十一届的比赛中，智能车一共有多个组别。在前几天，蓝宙电子团队对电轨组分析之后，大家好评如潮，反响热烈。于是，蓝宙电子团队再接再厉，第二波方案分析来袭！接下来，是属于信标组的时间。蓝宙电子团队将根据新规则的内容，以官方的角度和视场，来分析讲解一下信标组的概况！  

    首先，直接上干货！卓晴老师对11届信标组的解析视频！

     在视频中，主要分为两个部分分别是信标的熄灭检测和现场答疑。在信标熄灭检测的过程中，桌老师画了这样的图（为了方便小编直接上草图）：

    这个电路原理图，看一眼就知道，这是典型的反向积分放大电路！因此，在分析信标灯的熄灭检测原理之前，我们来再看一下信标组的规则：
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（1）车模
    车模可以选用A,B,C,D,E任意一款车模制作。
（2）传感器
    传感器允许采用光电管、线阵或者面阵摄像头、超声传感器等进行赛场环境。
（3）比赛赛道
    信标越野组的比赛场地设置在平整的地面上并铺设有蓝色的广告布。场地四

周铺设5cm宽度的黄色胶带。比赛区域约为5米×7米。车模发车区域位于比赛场地一角，由2.5厘米黑色胶带标记区域。发车区域长宽都是50cm。 比赛区域内随机安放由5个左右的信标，它们统一由比赛计时系统控制。

图  21 信标越野组场地示意图

（4）比赛任务
    选手制作的车模开始位于发车区域内，此时所有的信标都是熄灭状态。开始比赛后，比赛系统自动会点亮第一个信标，点亮的信标会以10Hz的频率发送红色和红外闪烁光。此时选手的车模能够识别确定信标的方位并做定向运动。当车模上安放的磁标进入信标附近的感应线圈后，比赛系统会自动切换点亮到下一个信标，车模随机前往第二个点亮的信标。此过程将会进行10次左右。最终比赛
时间是从当一个信标点亮，到最后一次信标熄灭为止。
    在此过程中，需要车模能够避免冲撞信标，以免造成车模行动受阻甚至损坏。车模冲撞信标并不进行判罚。
    相对于其它赛题组，信标越野组在完成任务时有它自己的优势和劣势。该组别的优势在于场地内的信标会发出强烈的红色和红外光线，所以车模只需要借助于红外滤光片便可以滤除掉大部分可见光的干扰，便于准确检测到信标的位置。建议采用鱼眼镜头或者全向反射镜来扩大检测范围。
    信标组的劣势在于它不像其它组别都是进行局部赛道检测，而是进行全局信息检测，相对检测信息量大，检测精度低。并且在车模运行过程中，还需要对于运行轨迹进行优化，并检测其它信标避免碰撞。
    车模需要安装计时磁标。车模制作完成后，长度（包括传感器）没有限制，比赛计时控制系统发车区宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

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    在新规则中，我们知道了车的上方有一个磁铁，当车子通过以信标灯为中心直径450MM的圆形通电线圈时，磁铁的磁性会一起线圈的磁通量的变化，磁通量的变化有影响线圈内的感应电流的改变，感应电流的改变又影响感应电动势的变化，微弱的感应电动势通过反向放大器的放大，电压值被放大，通过后极检波电路变成直流信号，经过MCU-AD采集为数字量。当采集的数字量大于制定的阈值时，那么判断车子进入信标所在线圈内，该信标灯熄灭。
     因此，信标灯的熄灭检测功能已经达成，那么信标组的难题就解决了吗？     其实不然，信号组的难题主要是分成两个部分。一个是信标灯的熄灭工作，更重要的是在车子这里，车子上传感器检测识别信标灯，才是信标组成员要攻克的难题！
     那么如何识别信标灯？蓝宙团队成员给出的几个方案是这样的：   

     一是使用颜色传感器。使用颜色传感器检测信号灯的光线，这种方案的主要短板就是距离问题，颜色传感器的距离检测是硬伤呀！太远了，检测不到，PASS掉了。  

     二是使用鱼眼摄像头，鱼眼摄像头主要的关键就是镜头的视角广。这个方案还是不错的。但是这个方案也有两个弊端。五盏信标灯随机摆放，万一这盏信标灯熄灭后，下一盏信标灯正好是在这盏信标灯的后方，在广的鱼眼镜头也找不到。。而且，鱼眼摄像头是可见光处理，可见光的二值化处理，就会存在不完全准确的风险，毕竟信标灯是发射10HZ的信号的无线红外光，我们能不能在这个上面做文章呢？

    10HZ是有据可循的，那就是方案三！

    方案三是利用光的波长，滤掉其他的波段的光线，只留下需要的光线可以检测到，其他的光线想进都进不来，可誉为“漆黑夜中一盏孤独的明灯”，如果有这样的滤光片，之后配上CCD或者配上摄像头，在加上一个360度旋转的舵机云台这个方案岂不是完美？
    这就需要有一个超牛的滤光片的镜头哦，蓝宙电子的滤光片镜头方案都是这样的：

    本方案还在内测中，详细细节就不一一例举了。请后续关注蓝宙电子的产品吧方案如果成功可能是信标识别的最好方案了吧:lol

    再来看看我们的内测信标灯的实物图：

    蓝宙电子对信标越野组的解析就到这里了，有什么疑问和建议欢迎回帖，蓝宙技术人员将第一时间帮您解答。

    下一波蓝宙电子团队将对摄像头组进行解析，欢迎大家持续关注！

晋豹奔跑

不是说广告不允许用什么最好，最佳这样的词了吗？哦对了，这不是广告。。。。

曾天

666666666

十一届

又打广告

cyxian

信标的那个灯罩在哪里卖的？能给个地址吗？

wufansen

老师视频里说的资料网是哪个？信标的相关文件和资料在哪能找到

我不想过啦吧

wufansen 发表于 2016-1-6 15:41
老师视频里说的资料网是哪个？信标的相关文件和资料在哪能找到

同问

jackjiang313

想问问滤光片大家买的是哪种？