山东渣渣开源

Belief. · 发表于 2018-8-2 09:50:45

又一年的智能车竞赛结束了，自己的小车车因为决赛失误没有跑下来，心里挺遗憾的。平时因为学业繁忙，只能抽时间去调车，很多地方有比较粗糙的地方。在此发帖将部分源代码和电路原理图发上来，希望能促进这个比赛的交流。这辆小车也算是改装了很多次，算不上太快，实验室能达到3m出头的速度，预赛为了求稳只压到了2.8+跑完，在大神云集的三轮组别里只能算是普普通通。希望各位能够去其糟粕，取其精华，不要一位地模仿。智能车最珍贵的地方就是在于自己的思路。在此也感谢逐飞科技编写的顺手好用的库，借鉴并感谢重大不慢队开源的模糊控制的思路与框架。
学无止境，气有浩然。

Belief. · 发表于 2018-8-2 09:59:53

其实我用了很多控制思路，转向闭环，模糊矫正，副回路微分先行等等。有用吗？有。但是从工程的角度上来看，这种方法未必是时间成本最高的。在与各路大佬交流的过程中也是深有体会。从工程的角度来看待调车，有句话叫做经验整定。简简单单地不断调试，一个速度段一个PID能不能行？当然能行，并且是最节约时间成本的方法。经验整定有时候你说不上他哪里好，说不上为什么，但是就是好使。好使就够了。所以大家在研究高级算法的时候，不要一味地用算法程序员的思维来尝试完全解决一个工程应用层面的问题。这样可能会大大减小效率。