学做智能车——飞思卡尔智能车比赛亲身经历

kxfc

这个是我后来总结的智能车驱动电路相关内容。

直流电机驱动电路直接左右小车的极限速度。其驱动控制效果影响直线路段速度及入弯速度。根据赛道的不同路段，可采用不同的速度控制策略，主要包括：直线段加速行驶、高速稳定行驶，入弯制动减速行驶、弯道低速行驶，S弯间断制动行驶。直流驱动电机的控制由单片机的PWM信号完成。小车的速度控制算法可采用PID或模糊控制算法，均能满足小车系统的控制要求。

通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使小车加速或制动。常用电机驱动有以下三种方案：

1.集成方案：33886驱动

采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，通过PWM调节可实现正反转。

1)单独使用一片33886
优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。

2)采用两片或者四片MC33886并联
优点：可以增大驱动能力，减少单片机发热量。缺点：存在均流不佳的问题，有碍提高整个装置的输出，甚至造成器件和装置的损害。

2.组合方案：33886 + 场效应管驱动

采用MC33886或其他驱动芯片与场效应管设计驱动。优点：驱动电流理论上能达到74A，解决了33886的散热问题，
充分发挥33886的性能，场效应管也不用加散热片，使小车发挥更好的加速性能。缺点：电路复杂。

3.分立元件方案：H桥驱动

采用大功率场效应MOS管自行搭建H桥电路对电机进行驱动。

优点：内阻极小、开关速度快、加散热片很方便，可发挥电机极限速度。缺点：电路连接和逻辑控制较为复杂，设计难度大。

kxfc

之前说过红外传感器我们是拿万用表测的，而且33886控制直流电机和舵机控制也没有进行实际的测试。
那时候，我们还是程序傻瓜。而且当时做车模的只有我和另一个班的那个人，我班的那个嘴子在接受我教训之后，还是当做耳旁风。接着上网到半夜，下午才起来。
另一个班的那人，他主要负责程序部分，我问他看得怎么样了，他说懂一点（确实，什么都懂一点，但什么都不是全懂。。。）
当时我们下了很多 各届比赛的技术报告，还有论坛里面的一些 程序设计资料。但还是一头雾水，需要拿个好一点的模板，来自己调试下，可惜当时没有，我们几次跑去 本部那里，找老师什么的，老师表示也无能为力，让我们联系本部做车模的，看他们的程序如何。我和本部他们车模的见面很少，也几乎不认识。我们做车模的地点是在自己的宿舍，什么  烙铁，工具箱，车模材料什么的都在宿舍放着。（乱的很，环境很差！），在一般的三本的宿舍里，大家有所不知，学习风气不是很好的，学生有不少是来混文凭的（有些不是，也有努力奋斗的人）。他们在学校主要就是玩游戏，上网（有些一天玩15个小时，吃饭都是打电话叫外卖的。）我的宿舍里十分乱，老是有人过来逛(他们没有什么事，就是闲的无聊，蛋疼这个词就是形容他们的！)。他们过来逛，你知道他们做什么吗？ 只是来看看宿舍又没人，瞎聊一阵子。如何你忙的话，他们有些就会 问些傻B的问题， 我明明在宿舍做车模，在忙着。他们来了问一句，你在做车啊，我说恩，他们又乱七八糟问一堆，还问我原理，我真是操蛋了，想当初老师让参加比赛没有一个人来，看到我在做了好奇心来了。 那段时间一直有人过来。我在电脑上调试程序，有人来了我没理。那人突然直接就拍我一下，我一转头，人就走了，我只能说这些人真的蛋疼了。 无聊到那种地步了。。。有时候他们还在宿舍打牌，一直玩到很晚，和我在电脑前看车模资料形成鲜明的对比。。。 我的感觉是：仿佛我是一个另类，他们是正常的。。。真的是这样的。

在本部的话，那里学生做车模有专门固定的实验室，还有实验仪器设备，我们的仪器只有一个数字万用表，还是和本部实验室借的。（我们这边没有实验室。）本部的学生下课了直接可以去实验室去做。我们如果需要用到仪器的话，每次先做30-40分的车到了本部，然后在和本部的公用仪器，有时得排队等。 后来我们去的次数多了，以至于一个星期去四次。那实验里面做车模的和我们也比较熟了。他们开始进度也是很慢的，连我们快都没有（主要原因是只有一个学生在认真做，其他两个也是心不在焉的，）我们硬件已经完了，他们硬件才刚做到传感器。
我问他们程序的事情，他们说还没做到那里。我们后来又去了好几次，他们程序还是没有。
后来事情发生了变化。。。突然有一天本部实验室里的那组，开始调试程序了，并且已经到了后期。。

行云

学习，继续……

野人花园

谢谢！非常给力！

Mousekeys

顶起！

yinyoupengfan

楼主不容易啊  赞一个

slkftt

可以的  写出了自己的真切感受   顶起

fbhsy

楼主可真用心了，赞一个！！！

Phy314

赞！

Phy314

赞！