[电磁]一种新的电磁算法，解决偏差不单调以及高度影响问题

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-13 18:16:42

做电磁组的同学们应该会苦恼两个电感用差比和偏差不单调问题，今天推导了一种新的电磁算法，可以试试能不能用，自己是老队员，不做车了，以前做电磁的时候用的三个电感，虽然也是全范围单调，但是效果没这个好。

求得的电感偏差如下

传统两个电感偏差

三个电感偏差

14781714720 · 发表于 2017-4-18 23:51:13

磁场强度B=KI/r；怎么会是距离的平方啊？

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-17 12:05:16

じ～凝眸处发表于 2017-4-17 11:35
哈哈，可以。楼主既然贡献了。那我就也贡献一下我的基础公式。偏差=（sqrt（x1）-sqrt（x2））/（ ...

嘿嘿，谢谢分享。作为去年电磁冠军，顺便负责任的告诉你，这个方法结合我们的算法完美解决了除圆环外的转向问题。值得试一试哦。

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-17 17:00:58

本帖最后由じ～凝眸处于 2017-4-17 17:03 编辑

幽谷之旅发表于 2017-4-17 16:49
不过对于你考虑的问题，刚才想了想，其实用位移去求解也没问题的，因为他们的数学几何关系是确定的，可以 ...

我毕设是顶替的·· 前年做的电磁组，不过这两天回学校看到学弟做就简单指导了一下，顺便想起了当年的思路。

其实说白了，怎么的基础算法都可以调出好的路径，关键是难易程度，不能把大把的时间浪费在调参上面，想进步就要学会“偷懒”

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-14 08:03:43

其实好的单调曲线就是让参数很好调一些了，现实中偏差很相对中值的偏移位移可不止正比例函数。总之顶一下！！！谢谢楼主分享

じ～凝眸处 · 发表于 2017-4-17 07:42:54

楼主的算法理论没有什么问题，但是实际应用有一点点的问题。因为是反比例函数， 1/x,所以会出现当一个ad值归一之后很小的时候，就会使这个AD占主导，并且因为ad的本身波动导致偏差大幅度波动，导致舵机波动。

改进方法：根据AD值来确定是1/x 还是1/（max-X）同时不同的计算方法要到最后转化成相同的

1014388280 · 发表于 2017-4-13 18:38:08

k怎么确定

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-13 18:55:07

1014388280 发表于 2017-4-13 18:38
k怎么确定

你所关心的偏差而已，k随便取个值都可以用。

ICANDO1T · 发表于 2017-4-13 19:29:48

大神小弟收下了

:victory:

也许，太在意 · 发表于 2017-4-13 19:32:36

:):)谢谢分享

yyuiopxx · 发表于 2017-4-13 19:50:03

楼主，我不懂这个公式为什么能推出是一次的关系。

幽谷之旅 · 发表于 2017-4-13 19:56:18

yyuiopxx 发表于 2017-4-13 19:50
楼主，我不懂这个公式为什么能推出是一次的关系。

一次关系的推导这里没给出来，你可以用1/B_L - 1/B_R 这个公式去自己推一下电感的位置就知道了

laogen · 发表于 2017-4-13 20:55:19

B(L)和B(R)不是会变吗？

辉不会飞 · 发表于 2017-4-13 22:25:35

等待测试

nayizhishi · 发表于 2017-4-13 22:57:42

楼主既然是老队员，我请教下哈，你认为电磁组是偏差算法统一用一种（不分段）去调动态的pd参数好，还是分段求偏差（比如不同段不同权值之类的）好呢~ 我现在是前者，也是自己改进拟合的比较线性的偏差，但是只用三个电感，没有向有的大神用多个电感把偏差分很多段或者权重而是一种偏差~ 你有啥意见可以给我吗😁

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