13届摄像头四轮_菜鸟选手的做车日志

viva

北方某高校，13届光摄像头轮新手
将不定期记录做车进度、出现的问题以及解决思路，欢迎小伙伴萌的交流和指导，共同进步

亲爱的咸鱼哥

大佬们 圆环都能进去了？

嘻嘻嘻123654

兄弟，你们舵机用什么芯片供电

viva

【1.30】

目前车速2.1m/s，补出的线有点小问题，摄像头鹰眼120度
最近未再去提速。是有一些困惑的地方，想请教下各位，（可能由于知识水平所限有表述错误的地方）

【关于中线】
1.是否有必要去补丢的线呢？我觉得弯道补线（或者说是矫正）其实找到的也未必就是实际的中线。
呐，如果对两边线进行逆透视，得到的的确是实际的边线，但是外道边界线长于边线，采用切线在矫正后的图上去求实际中线可以吗？
2.有没有什么好的中线滤波的算法呢？最小二乘法？我怕他跳hahah

【关于舵机】
1.P给大了直道会晃，小了大弯道有点转不过来
2.P应该分段、或者是建立与中线偏差的函数关系吗，会不会好一点

【关于摄像头】
1.丢边感觉对找实际中线影响好大啊，尤其是大弯道丢边的那种，内道丢光了。倒是透视变换完，按赛道宽度加一下也感觉行。多少度弯道都不会丢边呢？170度效果可以做到吗？
2.鹰眼的硬件二值化是挺好，但是适应能力的话应该是没阈值自适应的好吧，还是蛮想做阈值自适应、软件二值化的，因为感觉很多算法（Canny\平滑滤波什么的）都是基于灰度图像做的。鹰眼直接二值化，除了懂了一些寄存器的作用，感觉没学到什么hahaha。但是K64跑的动吗，就算跑的动，可能对于竞速来说未必拼的过。
3.好想自己做个摄像头哇

【关于轮胎】
先前会后轮甩尾，跑了一段时间好多了，机械差速还是没太调明白，作用会很明显吗？

【其他】学校国赛的学长们的方案传下来的毕竟都是经过检验了，但是感觉太成熟了，很容易思维定式。
但是不破不立，想尝试一些不同的方案，双摄像头、上双核、换摄像头上阈值自适应、K1999什么的。很纠结，可能尝试效果最后还是没有固定下来的方案好，毕竟这是一个比速度的比赛。但是有些地方觉得还是不太‘’科学‘，比如硬件二值化、比如弯道平移补线。也可能知识浅薄，有理解不对的地方吧。

神车名为GTR

没有补线…还跑了2.1？大佬大佬

来一杯烈酒

弯道补线应该是必须要有吧，手推的时候中线都不稳，跑的时候没准能看见啥呢

MormingGlary

南方某高校，2M，山外鹰眼OV7725，多交流:D:D

viva

神车名为GTR 发表于 2018-1-31 08:28
没有补线…还跑了2.1？大佬大佬

我补了了一下反而不稳，索性那会暂时就不用了
主要我觉得补的也未必是实际的中线，图像都畸变了，按畸变的补一般也是错的，不补p给大点2米多一点还是ok的 再往上我就玩不动了hahaha

viva

来一杯烈酒 发表于 2018-1-31 08:39
弯道补线应该是必须要有吧，手推的时候中线都不稳，跑的时候没准能看见啥呢

你怎么补的啊，原图补的吗？

安于现状

补线肯定是要的，但是不一定非要用逆透视，逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要，毕竟被别人90度都用的很好，B车的机械很难调，甩尾是因为你差速器松了

viva

安于现状 发表于 2018-1-31 12:32
补线肯定是要的，但是不一定非要用逆透视，逆透视用不好占用时间。170度感觉没必要，毕竟被别人90度都用的 ...

嗯，可能是太松了。没找到很好很好的方法补线，之前试的多少都有点问题。原图能补出实际的中线感觉好迷啊。用校正表试过低速效果还不错，高速倒是没试过。