智能车制作

 找回密码
 注册

扫一扫,访问微社区

查看: 16446|回复: 19
打印 上一主题 下一主题

比赛了,散把电磁组环岛解决方案。

  [复制链接]

3

主题

9

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
328
威望
160
贡献
102
兑换币
101
注册时间
2017-11-30
在线时间
33 小时
跳转到指定楼层
1#
发表于 2018-7-24 13:07:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
个人愚见,不对之处希望勿喷,本人非211,985学校,全程摸索,也不懂什么某大佬说的曲线拟合,解决环岛,个人决的内八就够了,🤗🤗这里用直立小环岛为例🤔🤔,但是纯靠内八一定会由于赛道铺设存在问题,比如差值变化不等,还没过环就会瞬间打角,甚至出现出了环才打角导致整个系统不稳定,曾经问过东北和华北赛区的同学,都不愿透露太多,有时觉得询问无助太痛苦了,结果花了2天通过自己方案设计出一种稳定而入环顺滑的方案。现在祥谈个人方案了,懂的人都知道,电磁环岛其实只需要解决入环问题即可,出环限制下距离与陀螺仪大小即可,那么如何入环,本人只用了两横,两内八,由于入环岛时,电感值会突变,当横电感值达到标志位时即可判定入环,(当然排除坡道误判,坡道只需要与加速度瞬间变化即可排除干扰,)现在入环在左右环与大小环判断位置肯定不同,我们也不能直接用它,但是唯一不变的是,左右环各有各的特征,解决一个同方向环其他同方向的即可解决,所以我是左右环分开处理,回到正题,当检测到入环标志时,前面说了离怀点距离不同,这时我们就需要使用编码器了,当检测到标志时,就对编码器积分,达到拐点即可,你会发现值误差其实在100内变化,但是对于大多数人使用的512编码器,100的变化量其实轮子几乎没移动多少,所以误差完全忽略,近视这是一个准确的量,,达到拐点后,需要使用斜电感了,那么斜电感确实能引导入环,那么什么时候又算结束呢,如果整个环都用斜电感的话,肯定不行,速度入环慢了,你会发现斜电感往往会使你的内侧轮出界或者压路肩,,这时我们只需要用斜电感引导入环即可,其余后面交给横电感处理,入环后就比较简单了,。那么引导入环的时候什么时候才会达到一个最优姿态呢,,如果直接用斜电感引导,必定会出现引导过冲,转向角度太大的情况,完全不知道什么时候应该结束引导,那么就在入环时引入另一个量辅助识别,是什么呢?那就是~~角速度时间积分。同编码器时间积分一样,陀螺仪的积分在你转动同一个角度,不管是快是慢,它的值是一定的,这个毋庸置疑,与编码器一样存在的误差导致车子变化的姿态同样可以忽略。当陀螺仪积分达到这个值即可,另外最外的内电感由于在转向时会与电磁线平行,所以也会小于一个值,我设置的为100,现在说下我在直道上的电感情况,电感距离地面5cm,横电感700,斜电感300,不要问为毛这么小,我愿意,i  like。这个方案本人亲测2.6以下稳定顺滑入环,本帖不要沉了,自己摸索的,有不同的意见可以留言,互相学习,喷子请绕道。可以加微信15797264216,有什么不懂的我会尽我所能为你们解决,也可以组队一起打刺激战场呀,哈哈哈🤓🤓🤓除了双车,所有组别都可以哟,🤓🤓🤓只为这个比赛能出现很多神车,而不是跑下来就那么几个学校牛逼,我们这些渣渣一样能逆天改命,明年做车也可以继续交流。
回复

使用道具 举报

1

主题

8

帖子

0

精华

注册会员

Rank: 2

积分
87
威望
50
贡献
23
兑换币
33
注册时间
2018-3-17
在线时间
7 小时
推荐
发表于 2018-10-26 18:59:03 | 只看该作者
顶顶顶顶过顶顶
回复 支持 0 反对 1

使用道具 举报

0

主题

25

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
953
威望
487
贡献
318
兑换币
327
注册时间
2017-7-7
在线时间
74 小时
毕业学校
武汉理工大学
推荐
发表于 2018-7-24 23:10:05 | 只看该作者
很多情况下你所认为的信号突变只是处理不好的一种表现
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

12

主题

344

帖子

0

精华

跨届大侠

Rank: 10Rank: 10Rank: 10

积分
6706
威望
3495
贡献
2139
兑换币
2373
注册时间
2018-7-12
在线时间
536 小时
2#
发表于 2018-7-24 14:31:24 | 只看该作者
大赞 收藏了
回复 支持 反对

使用道具 举报

10

主题

426

帖子

0

精华

常驻嘉宾

Rank: 8Rank: 8

积分
4369

在线王奖章活跃会员奖章优秀会员奖章论坛元老奖章

威望
1927
贡献
1278
兑换币
1341
注册时间
2017-7-20
在线时间
582 小时
3#
发表于 2018-7-24 19:26:04 | 只看该作者
帮大佬顶帖
回复 支持 反对

使用道具 举报

4

主题

117

帖子

1

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1605
威望
797
贡献
560
兑换币
577
注册时间
2017-12-31
在线时间
124 小时
5#
发表于 2018-7-25 15:35:31 | 只看该作者
收藏了,老哥出环也用的角速度积分?
回复 支持 反对

使用道具 举报

2

主题

76

帖子

0

精华

高级会员

Rank: 4

积分
880
QQ
威望
466
贡献
260
兑换币
305
注册时间
2017-12-2
在线时间
77 小时
6#
发表于 2018-7-26 11:56:34 | 只看该作者
大小环都可以?
回复 支持 反对

使用道具 举报

3

主题

9

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
328
威望
160
贡献
102
兑换币
101
注册时间
2017-11-30
在线时间
33 小时
7#
 楼主| 发表于 2018-7-29 13:50:31 | 只看该作者

都可以的,华南决赛用别人三轮测试成功过
回复 支持 反对

使用道具 举报

3

主题

9

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
328
威望
160
贡献
102
兑换币
101
注册时间
2017-11-30
在线时间
33 小时
8#
 楼主| 发表于 2018-7-29 13:51:28 | 只看该作者
麋鹿迷路 发表于 2018-7-25 15:35
收藏了,老哥出环也用的角速度积分?

是的,
回复 支持 反对

使用道具 举报

4

主题

117

帖子

1

精华

金牌会员

Rank: 6Rank: 6

积分
1605
威望
797
贡献
560
兑换币
577
注册时间
2017-12-31
在线时间
124 小时
9#
发表于 2018-7-30 09:27:44 | 只看该作者

大小环可以用电感加编码器判断的
回复 支持 反对

使用道具 举报

1

主题

4

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
291
威望
165
贡献
84
兑换币
77
注册时间
2017-11-29
在线时间
21 小时
10#
发表于 2018-7-30 14:23:22 | 只看该作者
陀螺仪积分前需要把数据处理一下吗?
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号

GMT+8, 2024-12-25 15:00 , Processed in 0.051439 second(s), 33 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表