小车转向不稳定，请教问题说在

chenxudong16

现在小车转向不稳定，有时候会反打方向

现在将源代码公布，请高人指点

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*Title:       The circles of the light  on and off
*MCU:                M68HC908SR12CB                                                       头信息
*Author:        ly
*Date:                2010.7.10
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*   System Register Pre-Defined                                      程序定义和硬件接口
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*        The Program Discription                     程序描述
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*        Hardware Connect                            硬件连接
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*   System Register Pre-Defined                                              寄存器定义
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PTA    EQU $0000     ; Port A Data register
PTB    EQU $0001     ; Port B data register
PTC    EQU $0002     ; Port C data register
PTD    EQU $0003     ; Port D data register
DDRA   EQU $0004     ; Port A data direction register
DDRB   EQU $0005     ; Port B data direction register
DDRC   EQU $0006     ; Port C data direction register
DDRD   EQU $0007     ; Port D data direction register

LEDA   EQU $000C     ; Port-A LED Control Register
LEDC   EQU $000D     ; Port-C LED Control Register

AMCR   EQU $000E     ; Analog Module Control Register
AMGCR  EQU $000F     ; Analog Module Gain Control Register
AMSCR  EQU $0010     ; Analog Module Status & Control Register

SCC1   EQU $0013     ; SCI Control Register 1
SCC2   EQU $0014     ; SCI Control Register 2
SCC3   EQU $0015     ; SCI Control Register 3
SCS1   EQU $0016     ; SCI Status Register 1
SCS2   EQU $0017     ; SCI Status Register 2
SCDR   EQU $0018     ; SCI Data Register
SCBR   EQU $0019     ; SCI Baud Rate Register

KBSCR  EQU $001A     ; Keyboard Status & Control register
KBIER  EQU $001B     ; Keyboard interrupt enable register

IRQ1     EQU $001E   ; IRQ1 Status & Control Register
IRQ2     EQU $001C   ; IRQ2 Status & Control Register

CONFIG1  EQU $001F   ; Configuration Register 1
CONFIG2  EQU $001D   ; Configuration Register 2

T1SC     EQU $0020   ; Timer 1 Status & Control Register
T1CNTH   EQU $0021   ; Timer 1 Counter Register High
T1CNTL   EQU $0022   ; Timer 1 Counter Register Low
T1MODH   EQU $0023   ; Timer 1 Counter Modulo Register High
T1MODL   EQU $0024   ; Timer 1 Counter Modulo Register Low
T1SC0    EQU $0025   ; Timer 1 Channel 0 Status & Control Register
T1CH0H   EQU $0026   ; Timer 1 Channel 0 Register High
T1CH0L   EQU $0027   ; Timer 1 Channel 0 Register Low
T1SC1    EQU $0028   ; Timer 1 Channel 1 Status & Control Register
T1CH1H   EQU $0029   ; Timer 1 Channel 1 Register High
T1CH1L   EQU $002A   ; Timer 1 Channel 1 Register Low
T2SC     EQU $002B   ; Timer 2 Status & Control Register
T2CNTH   EQU $002C   ; Timer 2 Counter Register High
T2CNTL   EQU $002D   ; Timer 2 Counter Register Low
T2MODH   EQU $002E   ; Timer 2 Counter Modulo Register High
T2MODL   EQU $002F   ; Timer 2 Counter Modulo Register Low
T2SC0    EQU $0030   ; Timer 2 Channel 0 Status & Control Register
T2CH0H   EQU $0031   ; Timer 2 Channel 0 Register High
T2CH0L   EQU $0032   ; Timer 2 Channel 0 Register Low
T2SC1    EQU $0033   ; Timer 2 Channel 1 Status & Control Register
T2CH1H   EQU $0034   ; Timer 2 Channel 1 Register High
T2CH1L   EQU $0035   ; Timer 2 Channel 1 Register Low

PCTL     EQU $0036   ; PLL Control Register
PBWC     EQU $0037   ; PLL Bandwidth Control Register
PMSH     EQU $0038   ; PLL Multiplier Select Register High
PMSL     EQU $0039   ; PLL Multiplier Select Register Low
PMRS     EQU $003A   ; PLL VCO Range Select
PMDS     EQU $003B   ; PLL Reference Divider Select Register

TBCR     EQU $0046   ; Timebase Control Register

MMADR    EQU $0048   ; MMIIC Address Register
MMCR1    EQU $0049   ; MMIIC Control Register 1
MMCR2    EQU $004A   ; MMIIC Control Register 2
MMSR     EQU $004B   ; MMIIC Status Register
MMDTR    EQU $004C   ; MMIIC Data Transmit Register
MDDRR    EQU $004D   ; MMIIC Data Receive Register
MMCRDR   EQU $004E   ; MMIIC CRC Data Register
MMFDR    EQU $004F   ; MMIIC Frequency Divider Register

PWMCR    EQU $0051   ; PWM Control Register
PWMCCR   EQU $0052   ; PWM Clock Control Register
PWMDR0   EQU $0053   ; PWM Data Register 0
PWMDR1   EQU $0054   ; PWM Data Register 1
PWMDR2   EQU $0055   ; PWM Data Register 2
PWMPCR   EQU $0056   ; PWM Phase Control Register

ADSCR    EQU $0057    ; ADC Status & Control Register
ADICLK   EQU $0058    ; ADC Clock Control Register
ADRH0    EQU $0059    ; ADC Data Register High 0
ADRL0    EQU $005A    ; ADC Data Register Low 0
ADRL1    EQU $005B    ; ADC Data Register Low 1
ADRL2    EQU $005C    ; ADC Data Register Low 2
ADRL3    EQU $005D    ; ADC Data Register Low 3
ADASCR   EQU $005E    ; ADC Auto-scan Control Register

SBSR     EQU $FE00    ; SIM Break Status Register
SRSR     EQU $FE01    ; SIM Reset Status Register
SBFCR    EQU $FE03    ; SIM Break Flag Control Register

INT1     EQU $FE04    ; Interrupt Status Register 1
INT2     EQU $FE05    ; Interrupt Status Register 2
INT3     EQU $FE06    ; Interrupt Status Register 3

FLCR     EQU $FE08    ; FLASH Control Register
FLBPR    EQU $FE09    ; FLASH Block Protect Register

BRKH     EQU $FE0C    ; Break Address Register High
BRKL     EQU $FE0D    ; Break Address Register Low
BRKSCR   EQU $FE0E    ; Break Status & Control Register

LVISR    EQU $FE0F    ; Low-Voltage Inhibit Status Register

MOR      EQU $FF80    ; Mask Option Register

COPCTL   EQU $FFFF    ; COP Control Register

RAMstart        EQU  $0060
RAMEnd                EQU  $025F   
FlashStart        EQU  $C000
UserStart        EQU  $C036
COCOBit                EQU                7

*
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*   Variable Section                                                           用户变量
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        ORG        RAMstart
DUOJIFX                RMB        1
CDATA                RMB        1
RETURN                RMB        1
DATA1                RMB        1
DATA2                RMB        1
DATA3                RMB        1
DATA4                RMB        1
DATA5                RMB        1

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*                                                                中断   初始化
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*        System Interruput Initialize                                             中断向量表
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***************************************************************************************
        ORG        FlashStart
TIMBSE:         JMP  Dummy
ANALOG:         JMP  Dummy
ADCINT:         JMP  Dummy
KEYBOD:         JMP  Dummy
SCITRN:         JMP  Dummy
SCIREC:         JMP  Dummy
SCIERR:         JMP  Dummy
MMIIC:         JMP  Dummy
TM2INT:         JMP  Dummy
TM2CH1:         JMP  Dummy
TM2CH0:         JMP  Dummy
TM1INT:         JMP  Dummy
TM1CH1:         JMP  Dummy
TM1CH0:         JMP  Dummy
PLLINT:         JMP  Dummy
IQ2INT:         JMP  Dummy
IQ1INT:         JMP  Dummy
SWIINT:         JMP  Dummy

***************************************************************************************
***************************************************************************************
*   Initialization                                                                初始化
***************************************************************************************
***************************************************************************************
    ORG    UserStart
Startup:
    LDHX   #RAMEnd          ; initialize the stack pointer
    TXS
    CLI                     ; enable interrupts

********************************************************
*        SCI initialization
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        MOV        #%00010010,SCBR                             ;波特率=9600HZ
        MOV        #%01000000,SCC1                        ;8位模式
        MOV        #%00001100,SCC2
        MOV        #%00000000,SCC3
        LDHX        #$00
;初始化
        MOV        #$00,DUOJIFX
        MOV        #$00,CDATA
        MOV        #$00,DATA1
        MOV        #$00,DATA2
        MOV        #$00,DATA3
        MOV        #$00,DATA4
        MOV        #$00,DATA5
        MOV        #$00,RETURN

        MOV        #%01110000,ADICLK                ;AD采样初始化
        BCLR        7,DUOJIFX
        BCLR        6,DUOJIFX

        MOV        #%00110011,T2SC                ;8000周期 定周期  电机初始化
        BCLR        5,T2SC
        MOV        #$00,T2MODH;                        |
        MOV        #$38,T2MODL;------------------------

        MOV        #%00010110,T2SC0
        MOV        #$00,T2CH0H                     
        BCLR    4,T2SC0
        MOV        #$38,T2CH0L
        BSET    4,T2SC0
        BSET        4,DDRB
        BCLR        5,DDRB


        MOV        #%00110110,T1SC                ;1000周期 定周期
        BCLR        5,T1SC
        MOV        #$03,T1MODH;                        |
        MOV        #$B6,T1MODL;------------------------

        MOV        #%00010110,T1SC0
        MOV        #$00,T1CH0H                     
        BCLR    4,T1SC0
        MOV        #$97,T1CH0L
        BSET    4,T1SC0
        BSET        6,DDRA
                        ;向右转角最大89  中间97  向左转角最大A6 T1CH0L是占空比控制寄存器
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*        mainloop(主循环)                                                             主循环
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MAINLOOP:
        JSR        CHARACTERISTIC
        LDA        CDATA
        JSR        SCI_TX
        CMP        #0
        BEQ        FanH
        TAX       
        LDA        DUOJICTAB,X
        STA        T1CH0L
        JMP        MAINLOOP

FanH:
        BRA        MAINLOOP
***************************************************************************************
**********特征值处理子程序*************************************************************
CHARACTERISTIC:
        JSR        DATENERFASSUNG
        JSR        BIJIAO
        LDA        RETURN
        JSR        SCI_TX
        CMP        #3
        BEQ        CASE1
        CMP        #6
        BEQ        CASE2
        CMP        #12
        BEQ        CASE3
        CMP        #7
        BEQ        CASE4
        CMP        #14
        BEQ        CASE5
        CMP        #15
        BEQ        CASE6
        JMP        CHARACTERISTIC
CASE1:
        LDA        DATA1
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C

CASE2:
        LDA        DATA2
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C

CASE3:
        LDA        DATA3
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C
CASE4:
        LDA        DATA1
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C

CASE5:
        LDA        DATA2
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C

CASE6:
        LDA        DATA1
        STA        CDATA
        JMP        NEXT_C
NEXT_C:
        RTS
***************************************************************************************
***********场数据采集子程序************************************************************
DATENERFASSUNG:
        JSR        ADCOM_1
        LDA        DUOJIFX
        STA        DATA1

        JSR        ADCOM_1
        LDA        DUOJIFX
        STA        DATA2
       
        JSR        ADCOM_1
        LDA        DUOJIFX                ;说明：分别采集5场数据
        STA        DATA3

        JSR        ADCOM_1
        LDA        DUOJIFX
        STA        DATA4

        JSR        ADCOM_1
        LDA        DUOJIFX
        STA        DATA5
       
        RTS


***************************************************************************************
******比较子程序***********************************************************************
******出口：RETURN*************************************************

BIJIAO:
        JSR        BIJIAO_1
        JSR        BIJIAO_2
        JSR        BIJIAO_3
        JSR        BIJIAO_4
        RTS
       
BIJIAO_1:
        LDA        DATA1
        ;JSR        SCI_TX
        CMP        DATA2
        BEQ        B_SET_1
        JMP        B_CLR_1
B_SET_1:
        BSET        0,RETURN
        RTS
B_CLR_1:
        BCLR        0,RETURN                ;说明：分别比较1和2 2和3 3和4 4和5的值,判断是否相等，相等则置对应位为1
        RTS

BIJIAO_2:
        LDA        DATA2
        CMP        DATA3
        BEQ        B_SET_2
        JMP        B_CLR_2
B_SET_2:
        BSET        1,RETURN
        RTS
B_CLR_2:
        BCLR        1,RETURN
        RTS

BIJIAO_3:
        LDA        DATA3
        CMP        DATA4
        BEQ        B_SET_3
        JMP        B_CLR_3
B_SET_3:
        BSET        2,RETURN
        RTS
B_CLR_3:
        BCLR        2,RETURN
        RTS

BIJIAO_4:
        LDA        DATA4
        CMP        DATA5
        BEQ        B_SET_4
        JMP        B_CLR_4
B_SET_4:
        BSET        3,RETURN
        RTS
B_CLR_4:
        BCLR        3,RETURN
        RTS
       
       
***************************************************************************************
*********************AD数据采集子程序**************************************************
***********入口 ADCOM_1  出口 send   DUOJIFX是数据寄存器*******************************
       
ADCOM_1:
        LDA        #%0000110                ;采集1号管的数据，并判断
        JSR        admid
        CMP        #$A0
        BLS        SET_1
        JMP        CLR_1
ADCOM_2:
        LDA        #%0000111                ;采集2号管的数据，并判断
        JSR        admid       
        CMP        #$C0
        BLS        SET_2
        JMP        CLR_2
ADCOM_3:
        LDA        #%0000010                ;采集3号管的数据，并判断
        JSR        admid       
        CMP        #$C0
        BLS        SET_3
        JMP        CLR_3
ADCOM_4:
        LDA        #%0000011                ;采集4号管的数据，并判断
        JSR        admid       
        CMP        #$C0
        BLS        SET_4
        JMP        CLR_4
ADCOM_5:
        LDA        #%0000101                ;采集5号管的数据，并判断
        JSR        admid       
        CMP        #$C0
        BLS        SET_5
        JMP        CLR_5
ADCOM_6:
        LDA        #%0000100                ;采集6号管的数据，并判断
        JSR        admid       
        CMP        #$C0
        BLS        SET_6
        JMP        CLR_6
SEND:
        RTS
***************************************************************************************
SET_1:
        BSET        5,DUOJIFX                ;1号管判断程序
        JMP        ADCOM_2
CLR_1:
        BCLR        5,DUOJIFX
        JMP        ADCOM_2
****************************************************************************************
SET_2:
        BSET        4,DUOJIFX                ;2号管判断程序
        JMP        ADCOM_3
CLR_2:
        BCLR        4,DUOJIFX
        JMP        ADCOM_3
****************************************************************************************
SET_3:
        BSET        3,DUOJIFX                ;3号管判断程序
        JMP        ADCOM_4
CLR_3:
        BCLR        3,DUOJIFX
        JMP        ADCOM_4
****************************************************************************************
SET_4:
        BSET        2,DUOJIFX                ;号管判断程序
        JMP        ADCOM_5
CLR_4:
        BCLR        2,DUOJIFX
        JMP        ADCOM_5
****************************************************************************************
SET_5:
        BSET        1,DUOJIFX                ;5号管判断程序
        JMP        ADCOM_6
CLR_5:
        BCLR        1,DUOJIFX
        JMP        ADCOM_6
****************************************************************************************
SET_6:
        BSET        0,DUOJIFX                ;6号管判断程序
        JMP        SEND
CLR_6:
        BCLR        0,DUOJIFX
       
        JMP        SEND
****************************************************************************************
advalue:
      AIS      #-1
      AND      #%00011111
      STA      1,SP               ;暂存通道号
;选取通道
      LDA      ADSCR
      AND      #%11100000
      ORA      1,SP
      STA      ADSCR
      BRCLR    COCOBit,ADSCR,*    ;取A/D转换结果
      LDA      ADRL0
      AIS      #1
    RTS  
*admid:1路A/D转换子程序(中值滤波)----------------------*
*功能描述:对某通道进行三次采样,中值滤波结果放入A       *
*入    口:A=通道号                                     *
*出    口:A=该通道中值滤波后的A/D转换结果              *
*堆栈深度:2+5=7                                        *
*-----------------------------------------------------*/
admid:
      PSHX                        ;保护X
      AIS      #-4                ;在堆栈区开辟临时变量
      STA      4,SP               ;暂存通道号
;取三次A/D转换结果
      LDA      4,SP
      JSR      advalue
      STA      1,SP
      LDA      4,SP
      JSR      advalue
      STA      2,SP
      LDA      4,SP
      JSR      advalue
      STA      3,SP
;从三次A/D转换结果中取中值
      ;取出堆栈前2个数比较,小的放在(SP+1),大的放在(SP+2)
      LDA      1,SP
      CMP      2,SP
      BLS      admid1        ;若(SP+1)<=(SP+2),转admid1
      TAX                    ;否则(SP+1)与(SP+2)互换
      LDA      2,SP
      STA      1,SP
      STX      2,SP
admid1:     
;取出(SP+3)中的数,与(SP+2)比较     
      LDA      3,SP
      CMP      2,SP
      BHS      admid2        ;若(SP+3)>(SP+2),转admid2
      CMP      1,SP          ;否则与(SP+1)比较
      BHI      admid3
      LDA      1,SP
      BRA      admid_Exit
admid2
      LDA      2,SP
      BRA      admid_Exit
admid3
      LDA      3,SP
admid_Exit
      AIS      #4             ;释放临时变量
      PULX                    ;恢复X
    RTS
********************************************************
*adave:1路A/D转换子程序(均值滤波)----------------------*
*功能描述:求某通道X次均值滤波结果,并放入A中            *
*入    口:A=通道号 X=平均次数(1--255)                  *
*出    口:A=该通道中值滤波后的A/D转换结果              *
*堆栈深度:2+5=7                                        *
*-----------------------------------------------------*/
adave:
      AIS      #-4           ;在堆栈区开辟临时变量
      STX      4,SP          ;暂存平均次数
      STA      3,SP          ;暂存通道号
      LDA      #0            ;初始化X次和值
      STA      2,SP        
      STA      1,SP
;求X次的和
adave_1:
      LDA      3,SP          ;取通道号
      JSR      admid
      ADD      1,SP          ;相加
      STA      1,SP
      CLRA
      ADC      2,SP
      STA      2,SP
      DBNZX    adave_1
;求平均值
      LDA      2,SP          ;高位->H
      PSHA
      PULH
      LDA      1,SP          ;低位->A
      LDX      4,SP          ;除数->X
      DIV                    ;(H:A)/X->A 忽略余数
      AIS      #4            ;释放临时变量
      RTS

******************************************************************************
DUOJICTAB:
        FCB        $97
        FCB        $A6                ;00000001        1
        FCB        $A0                ;00000010        2
        FCB        $A2                ;00000011        3
        FCB        $99                ;00000100        4
        FCB        $97                ;空位 预留        5
        FCB        $9C                ;00000110        6
        FCB        $97                ;空位 预留        7
        FCB        $95                ;00001000        8
        FCB        $97                ;空位 预留        9
        FCB        $97                ;空位 预留        10
        FCB        $97                ;空位 预留        11
        FCB        $97                ;00001100        12 中间
        FCB        $97                ;空位 预留        13
        FCB        $97                ;空位 预留        14
        FCB        $97                ;空位 预留        15
        FCB        $90                ;00010000        16
        FCB        $97                ;空位 预留        17
        FCB        $97                ;空位 预留        18
        FCB        $97                ;空位 预留        19
        FCB        $97                ;空位 预留        20
        FCB        $97                ;空位 预留        21
        FCB        $97                ;空位 预留        22
        FCB        $97                ;空位 预留        23
        FCB        $94                ;00011000        24
        FCB        $97                ;空位 预留        25
        FCB        $97                ;空位 预留        26
        FCB        $97                ;空位 预留        27
        FCB        $97                ;空位 预留        28
        FCB        $97                ;空位 预留        29
        FCB        $8A                ;空位 预留        30
        FCB        $8A                ;空位 预留        31
        FCB        $8B                ;00100000        32
        FCB        $89                ;空位 预留        33
        FCB        $97                ;空位 预留        34
        FCB        $97                ;空位 预留        35
        FCB        $97                ;空位 预留        36
        FCB        $97                ;空位 预留        37
        FCB        $97                ;空位 预留        38
        FCB        $97                ;空位 预留        39
        FCB        $97                ;空位 预留        40
        FCB        $97                ;空位 预留        41
        FCB        $97                ;空位 预留        42
        FCB        $97                ;空位 预留        43
        FCB        $97                ;空位 预留        44
        FCB        $97                ;空位 预留        45
        FCB        $97                ;空位 预留        46
        FCB        $97                ;空位 预留        47
        FCB        $8B                ;00110000        48
        FCB        $97                ;00110001        49
        FCB        $97                ;00110010        50
        FCB        $97                ;00110011        51
        FCB        $97                ;00110100        52
        FCB        $97                ;00110101        53
        FCB        $97                ;00110110        54
        FCB        $97                ;00110111        55
        FCB        $97                ;00111000        56
        FCB        $97                ;00111001        57
        FCB        $97                ;00111010        58
        FCB        $97                ;00111011        59
        FCB        $97                ;00111100        60
        FCB        $97                ;00111101        61
        FCB        $97                ;00111110        62
        FCB        $97                ;00111111        63
        FCB        $97                ;00111111        63
        FCB        $97                ;00111111        63
        FCB        $97                ;00111111        63
        FCB        $97                ;00111111        63
********************************************************
BIJIAOTAB:

********************************************************
*                    延时子程序                        *
********************************************************
*------------------------------------------------------*
*文件说明:包含2个延时子程序，一个ms级延时,一个us级延时 *
*------------------------------------------------------*
*Delay_ms:毫秒级延时子程序-----------------------------*
*功  能:毫秒级延时子程序, 延时T=500*HX个时钟周期       *
*入  口:HX=T/500      ;(HX的取值范围#1--#65535)        *
*调用例DHX #1000    ;延时T=500*1000=50000个时钟周期  *
*       JSR Delay_ms                                   *
*备  注:在总线频率为f=7.3728MHz时,每周期T=0.1356us     *
*       最大延时:65535*500*0.1356us=4.44s              *
*------------------------------------------------------*
Delay_ms:
       LDA      #96          ;2个时钟周期      
       BSR      Delay_us     ;490个时钟周期
       AIX      #-1          ;2个时钟周期      
       CPHX     #0           ;3个时钟周期
       BNE      Delay_ms     ;3个时钟周期
     RTS                     ;4个时钟周期(忽略)
*Delay_us:微秒级延时子程序-----------------------------*
*功  能：微秒级延时子程序,延时T=(10+5*A)个时钟周期     *
*入  口：寄存器A=(T-10)/5    (A的取值范围#1--#255)     *
*备  注:由总线频率计算每个周期时间.                    *
*       设总线频率为f=7.3728MHz,                       *
*       每个周期为T0=1/f≈0.1356us                     *
*       若用BSR调用：T=10+5*A的来源                    *
*                    LDA(2),BSR(4),循环体(5*A),RTS(4)  *
*------------------------------------------------------*
Delay_us:
      NOP                   ;1个时钟周期
      NOP                   ;1个时钟周期
      DBNZA  Delay_us       ;3个时钟周期
    RTS                     ;4个时钟周期


********************************************************
*        SCI发送一个字节数据
********************************************************
SCI_TX:
        BRCLR        7,SCS1,*
        STA        SCDR
        RTS
********************************************************
*        SCI接收一个字节数据
********************************************************
SCI_RX:
        BRCLR        5,SCS1,*
        LDA        SCDR
        RTS
********************************************************
*        Empty Interruput
********************************************************
Dummy:
   NOP
   RTI

qwertyuio

这是传说中的汇编吗？

chenxudong16

回复 2# qwertyuio


    是汇编，应为汇编比C运行起来要快一些，所以用汇编

赵古今

太牛了

xiao19890501

靠   终于看见用汇编的了   鸡冻呀。

LJG

zc090115

用得着吗，这都什么年代了，现在的编译软件已经做得很好了，在执行效率上，汇编并不能占到多少便宜，不够，用汇编写，还是值得鼓励哈，勇气可嘉

宁静致远

真是大神啊

qiyixi

强大的汇编啊~~~

断翅at雄鹰

;P