C车双电机差速方法！！

飞思卡尔zhao · 发表于 2011-6-30 15:53:09

专业啊

xiang821944543 · 发表于 2011-7-12 22:47:39

求;最优路径的算法策略，最优斜率的思路、跪求。

sonwendi · 发表于 2011-7-12 23:08:51

回复 92# xiang821944543

看看西交大第四届的ccd报告吧，说的很详细~

ghf321 · 发表于 2011-7-13 11:08:00

那个角度值和用最小二乘算出来的y=kx+b 中的k大概相等，那这样的话，按公式舵机偏转角度越小，差速反而越大？不理解啊

xiang821944543 · 发表于 2011-7-13 11:49:39

回复 93# sonwendi

这位大哥，能给我发下那个西安交大的ccd技术报告么，我没找见，谢谢啊，695833458@qq.com。

雨中de单车 · 发表于 2011-7-13 14:20:50

R值和α？

MACK · 发表于 2011-7-13 22:35:00

这是汽车动力学和操控稳定性的问题，还好智能车只需要知道大致原理。可以不停尝试去，摸索每个车的特性。像我们控制智能车一般都要让他过度转向，也就是内切。一般可以根据这个转角关系。在不同车速和转角下，差速也不一样。这个很难控制，但是尽量精确。这可以到实际车辆中车速矢量控制理论。大家可以查一下。水平有限，只能说这么多了

MACK · 发表于 2011-7-13 22:35:02

这是汽车动力学和操控稳定性的问题，还好智能车只需要知道大致原理。可以不停尝试去，摸索每个车的特性。像我们控制智能车一般都要让他过度转向，也就是内切。一般可以根据这个转角关系。在不同车速和转角下，差速也不一样。这个很难控制，但是尽量精确。这可以到实际车辆中车速矢量控制理论。大家可以查一下。水平有限，只能说这么多了

sonwendi · 发表于 2011-7-13 23:55:40

回复 95# xiang821944543

sonwendi · 发表于 2011-7-13 23:56:32

回复 98# MACK

用模糊算法控制差速量，不同道路差速不同

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