测速不稳定

wbx2050 · 发表于 2011-5-16 11:04:27

电机干扰

蜡笔小祥 · 发表于 2011-5-16 11:08:11

回复 8# jiangjie1229

你的所谓的跳变是多大啊？我的我记得开环的时候那个值是不稳定的但是是在一个范围里的。要不你先大概的闭上试试！

jiangjie1229 · 发表于 2011-5-16 11:47:56

回复 12# 蜡笔小祥

跳变的数不定，但最大会在总脉冲数的50%左右波动，并不规律。以前以为是机械问题，可是加上润滑油简单的处理了一下，效果也不明显。另外，闭环我也做了，使用很小的比例，貌似也不会有什么改善。不知你们闭环能做到什么程度，很稳定吗？每50个脉冲能波动多少？谢谢指导~

jiangjie1229 · 发表于 2011-5-16 11:52:59

回复 10# sonwendi

可能是这问题，但问题是不知道怎么解决~~
你们做差速的效果很明显吗？我们之前简单的试了一下，效果不明显，所以一直没差速，速度也凑合，借鉴一下经验，谢谢~~~

hcm · 发表于 2011-5-16 12:46:24

我们的测速也是不稳定，可能是编码器的码盘影响的。100线编码器的码盘有100个孔，据说与这有关系。

xing91 · 发表于 2011-5-16 13:07:33

回复 1# jiangjie1229

我们的测速器也是得到的脉冲不稳定，但是采用了一个方法效果能好点。稍微延长采集的周期，先将的到的脉冲数缩小十倍送给一个长度为5的队列，每次将队列的数求和平均，再传过来，就默认为当前速度。这种方法明显改善了原来测速不稳定的问题，但是精度又降下来了。空转测速还行，一上路，PID一加，电机调速就跟拖拉机一样突突突突的。虽然这种方法还是有一定的缺陷，但是希望楼主尝试下，也许······也许·······会出现奇迹吧