智能车制作

标题: 重心影响车子的加速么 [打印本页]

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 17:45
标题: 重心影响车子的加速么
我们之前的红外车加速到2m/s,只用时0.5s。现在的摇头车却要2s，加速极慢，前瞻提高了没有多大用了。
不知道什么原因，是重心分布的问题吗？
1，我以为是反转导致电机有问题，但是换了一个之后，结果一样，还是很慢。
2，又把每个mos管全都更新了一次，还是没有用。

车子的重量增加了一点点。但影响也不至于那么大吧

作者: perfect_co 时间: 2011-5-29 18:24
车子做的很艺术。。。
影响不会这么大的，估计是你们在搞成摇头车时，程序变动导致的；另外电池的性能应该也很重要。

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 18:42
回复 2# perfect_co

我之前的程序确实和这次的程序略有不同，之前是只在中断里面执行速度控制，每1ms产生一次中断

/*中断服务程序*/
void interrupt 66 m_timer(void)
{
PITTF_PTF0 = 1;
  dianji_timer++;
  if(dianji_timer>=10)
  {
   dianji_timer=0;
   lastspeed=PACNT；
   PACNT=0;
   PID_speed();
  }
}
之后是在中断里面得到标志，在循环里面查询执行速度控制

/*中断服务程序*/
void interrupt 66 m_timer(void)
{
PITTF_PTF0 = 1;
dianji_timer++;
if(dianji_timer>=10)
{
   dianji_timer=0;
   dianji_flag=1;
}
fenshi();
}
/*主函数进行查询*/
if(dianji_flag)
{
   dianji_flag=0;
   lastspeed=PACNT;
   PACNT=0;
   PID_speed();
}

莫非程序里面有漏洞

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 18:45
我之前以为是激光消耗了很大的功率，但把激光关掉之后，情况还是没有改善

作者: ftetoo9 时间: 2011-5-29 18:58
你们车子跑的时候传感器不会晃动么？我们的晃得信号都不稳定了

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 19:10
回复 5# ftetoo9

有点晃，因为是摇头，最后跑的还是很稳定的。

作者: perfect_co 时间: 2011-5-29 19:13
回复 3# inintrovert

这不就好解决了，你还改回原来方式看看加速是不是好了，很可能是你的其他算法太慢，导致速度控制虽然在主程序中理论上是1MS执行1次，但实际上可能慢了几个周期；但如果直接在中断中执行，就不会有这问题。

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 19:14
回复 7# perfect_co

恩，我明天去试一试，谢了！！

作者: 卡西诺 时间: 2011-5-29 20:38
当然，激光头太高，转头时车身肯定摇晃

作者: lsa4100 时间: 2011-5-29 20:58
我觉得你们车怎么那么高……我们18cm，发射管里地面高度，我感觉你们的还要高

高了不好哦

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 21:09
是太高了，我猜想我们车子在跑的时候会摔倒

慢慢改进

作者: 水瓶座xcy 时间: 2011-5-29 21:17
我们的直接晃悠啊

作者: inintrovert 时间: 2011-5-29 21:25
回复 12# 水瓶座xcy

我们的车子在不跑的时候，有点晃，如果把摇头舵机的P参数调小一点，晃动就小了。
另外，在跑的时候，P参数大的话，而速度慢，也晃的厉害，但速度大一些，晃动明显减少。

作者: huangyuancao 时间: 2011-5-30 00:01
fenshi();
这个函数占去了很大一部分时间

作者: 牛顿01 时间: 2011-5-30 08:45
A车摇头过弯时车子上下抖动加侧滑，这是为什么啊？

作者: xy555 时间: 2011-5-30 11:14
请问
激光和接收管都和板子垂直是吗？然后在调板子的倾斜吗？调成和地面多少度啊

作者: inintrovert 时间: 2011-5-30 12:52
回复 14# huangyuancao

估计不是程序的问题了，我到以前的程序，问题还是一样。

作者: inintrovert 时间: 2011-5-30 12:53
回复 15# 牛顿01

侧滑有可能是转角过大

作者: inintrovert 时间: 2011-5-30 12:56
回复 16# xy555

我们调的时候垂直固定好激光，在慢慢调整时激光发射的光点在一条直线上，并且距离相等。之后将透镜按上去，边按边测试。

需要很小心

作者: inintrovert 时间: 2011-5-30 18:58
还是决定把电机驱动模块重新换一下，烦，什么问题都没有找到、、

作者: 牛顿01 时间: 2011-5-30 20:46
回复 18# inintrovert

转角小的话过完会不会很吃力，而且有出道的可能

作者: inintrovert 时间: 2011-5-30 21:38
回复 21# 牛顿01

我也不是满清楚这方面，转角与速度匹配好能解决这个问题吧

作者: czn911 时间: 2011-6-1 22:40
虚心请教关于摇头的问题QQ297159277

作者: 近水楼台 时间: 2011-6-2 14:45
看看

作者: inintrovert 时间: 2011-6-2 18:28
回复 23# czn911

我是一个菜鸟，而且我们的车子刚刚做起来，所以。。。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)