怎样用PD控制舵机

MACK

在控制中，我对电机的控制尝试过PID和鲁棒算法，经过验证还是PID对车速的控制反映更好，我们研究各个强队的算法，大家好像都用PD算法，关键每个学校在对PD参数和对参考值的变化。这里面值得去研究，只能说道这里了，呵呵

MACK

在控制中，我对电机的控制尝试过PID和鲁棒算法，经过验证还是PID对车速的控制反映更好，我们研究各个强队的算法，大家好像都用PD算法，关键每个学校在对PD参数和对参考值的变化。这里面值得去研究，只能说道这里了，呵呵

zhuzhuyanrong

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

当前检测值只用第一行？还是多行求个平均？我想让车尽量切线走，怎么处理？

klain

sonwendi 发表于 2011-6-29 23:50
回复 13# doramin

师兄  能否给一份增量式pid电机控制的代码？  谢谢   397762270@qq.com

sonwendi

klain 发表于 2012-3-24 13:01
师兄  能否给一份增量式pid电机控制的代码？  谢谢   397762270@qq.com

代码没有，这个很简单，研究一下这个理论推算一下公式就明白了

klain

sonwendi 发表于 2012-3-24 23:51
代码没有，这个很简单，研究一下这个理论推算一下公式就明白了

那再请教一个问题，对于  公式里面 比例项  积分项  在计算的时候用不用加一些条件判断？我看位置式的有这样的限制
pterm = pid->pgain * ferror;               //比例项计算
  if (pterm > 100 || pterm < -100) //比例项判断
  {
  pid->integral = 0.0; //设置积分项
  }
  else
  {
   pid->integral += pid->igain * ferror; //积分项计算
   if (pid->integral > 100.0) //积分项极限控制
   {
    pid->integral = 100.0; //设置积分项
   }
   else if (pid->integral < 0.0)
    pid->integral = 0.0; //设置积分项
   }

是不是因为增量式没有累计误差   所以不用对积分加处理？？

klain

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

能给个例程么？关于舵机pd控制的···谢谢   397762270@qq.com

klain

luximing 发表于 2011-6-27 22:20
权重 一阶迭代

效果怎么样···系数权重 比重怎么确定···有没有可观测性的效果   怎么实现··请教一下哈

klain

sonwendi 发表于 2011-6-27 17:26
回复 8# athen

效果怎么样···系数权重 比重怎么确定···有没有可观测性的效果   怎么实现··请教一下哈

sonwendi

klain 发表于 2012-3-26 16:33
效果怎么样···系数权重 比重怎么确定···有没有可观测性的效果   怎么实现··请教一下哈

实验法确定