怎样用PD控制舵机

ziqi009 · 发表于 2011-6-29 13:12:01

与上次输出做对比，控制

ccw163165 · 发表于 2011-6-29 16:11:21

北理工好强大

doramin · 发表于 2011-6-29 18:42:20

本帖最后由 doramin 于 2011-6-29 18:44 编辑

回复 9# sonwendi

想请教个问题。以前看你们北理的技术报告说电机用的PD控制，我还以为是写错了...直流电机控制不用积分环节的话能加起速来吗？没有误差累计的话如果Error=0的时候电机占空比也是0，根本不能维持住...是不是你们用的位置式的公式但是加到了之前的占空比上？这样也相当于引入了积分环节

还有一阶惯性环节的时间常数怎么确定的，也是凑试的吗？