光电摇头：走单线（两黑线切换着走，似虚线般...）可行否？

xjtuzhanghongji

你试试，低速肯定是可行的，但是高速的话我个人认为因为外圆与内圆的变化不一致，外圆变化缓，到能识别的时候可能内圆就已经变得很厉害了，并且涉及到一个舵机切换停止位置的问题，这可不是你想给个角就行的，因为舵机和你的控制系统之间不是完全闭环，是半开环状态的，如果自己自制摇头伺服机构，可行，如果仅使用3010，低速可行，高速必不可行

暴走兄弟

可行 不过切换 或者会出问题

958084514

想法很好 顶一下

spzm

回复 10# 陈六


    可以试试

陈六

回复 11# xjtuzhanghongji


    舵机与控制系统之间不是闭环的么？
另外，Futaba S3010的转速为0.16sec/60°（6V时）。设若小车的当前速率为3m/sec，则舵机转过120°即需0.32sec。车此时前进约96cm。果然，在小圆内切换是不可取的...

xjtuzhanghongji

回复 15# 陈六


    你对于舵机速度的理解差不多，但是其实不用转过120度即可，不过s3010的速度还是不够，我最早用3010中心寻线有时候都感觉跟不上，当然那是速度很快得前提下了。
  别说90cm+，就是切换只需要20cm的空间，对于小车的影响也是很大了。
  
  还有，对于舵机这个东西到底是不是完全闭环，看你应用的地方了，就小车来说，它是不完全闭环，不知道你理解我的意思不，我再解释一下：
  你的单片机控制舵机的转角，是通过给特定的pwm波形对不，但是，这也只相当于你知道了舵机的起点和终点，起点对应目前的pwm占空比，终点对应的是你给定的期望pwm占空比。问题来了，假如你想在这之间的某个角度停止舵机摆动，你应该给多大的pwm占空比？你不知道，因为你不确定这个应该停止的位置所对应的单片机控制系统应该给出的pwm。也就是说，舵机本身构成一个闭环控制器，但是，使用单片机控制舵机只能做到使舵机独立闭环控制，而单片机控制系统和舵机这两者结合时，对于实时性要求高的系统（如小车的随动摇头）就不能说是完全闭环。你用单片机控制舵机，只能给出控制量，但是不能回读反馈位置，这个反馈位置在舵机内部自行解决。有人可能会说将舵机内的变阻器接线出来送入单片机判断位置，这个也只能做出实时读取舵机位置，还是不能做到确定让舵机停止在这个位置所对应的准确pwm波形。不知道我说的清楚不。不清楚的地方可以在交流吧。
  这个有什么不好的地方呢，最主要的是你不知道这个内外道的变换应该让舵机打多大角度合适，如果小了，需要多次叠加，时间上消耗大，而且现在使用了3010是个模拟舵机，本身速度就慢还要分次小转角叠加，就更会很慢了。如果大了，因为上面说的不是完全闭环的原因，就会出现短时间的震荡。。。这样也会造成控制品质的下降。
  然后，说说我说的自制舵机，也就是自制伺服系统，伺服系统能做到完全闭环。这个可以不采用舵机的控制电路，而是用单片机进行舵机电机的控制，这样加入电阻位置反馈后就能做到实时完全闭环了。但是这要求电机的驱动也要自己做，这样又会占用一定的资源，想试试的可以做下，不好解决的是齿轮的加工问题，不过使用原舵机的机械结构和电位器，自作驱动和反馈，也能很好的解决自制摇头舵机的问题。

xjtuzhanghongji

回复 15# 陈六


    还有，希望有官网账号的同学帮着发个问题问问组委会，我们学校还没开始报名，问题如下。
   规则上写的是“伺服电机数量不超过 3 个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010。” 而我想增加的是自制伺服机构，已经不属于舵机了，这个允许不，或者这么问，是不是只要是使传感器摇头，主动悬挂啥的都只能用s3010，自己制作伺服机构也不允许

zjcxsys

回复 8# spzm


    这是个问题

songcol

我个人的看法是，在足够大的前瞻下，根据激光所采边线信息时刻修正车的打角，从而使得车子居于跑到中间。至于，十字，我觉得可以特殊处理，当然这个还得实验。

songqiang

但是激光寻单边加上切弯的摇头还是存在风险的啊