利用卡尔曼滤波实现加速度和陀螺仪传感器融合输出角度

gfpeak

视频演示
四轴主控板，三轴角度输出系统可以实现三维角度精确输出。板载资源：

CPU：STM32F103RBT6

加速度传感器：三轴MMA7260

陀螺仪：单轴ENC-03 * 3个

蜂鸣器: 1个

JTAG接口

4路PWM接口

IIC接口

2路串口

2led

1.     //常规转换序列1：通道1  采样时间可以为1,7,13,28,41,55,71,239
   
2.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5);
   
3.     //常规转换序列2：通道2，采样时间>2.2us,(239cycles)
   
4.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_11, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5);
   
5.     //常规转换序列3：通道3，采样时间>2.2us,(239cycles)
   
6.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_12, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);
   
7.     //常规转换序列4：通道4，采样时间>2.2us,(239cycles)
   
8.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_13, 4, ADC_SampleTime_239Cycles5);   
   
9.     //常规转换序列5：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
   
10.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 5, ADC_SampleTime_239Cycles5);
    
11.     //常规转换序列6：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
    
12.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 6, ADC_SampleTime_239Cycles5);
    
13. //常规转换序列7：通道5，采样时间>2.2us,(239cycles)
    
14.     ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_9, 7,  ADC_SampleTime_239Cycles5);
    
15. 
    
16.     // Enable ADC1
    
17.     ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
    
18.     // 开启ADC的DMA支持（要实现DMA功能，还需独立配置DMA通道等参数）
    
19.     ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
    
20.   
    
21.     // 下面是ADC自动校准，开机后需执行一次，保证精度
    
22.     // Enable ADC1 reset calibaration register
    
23.     ADC_ResetCalibration(ADC1);
    
24.     // Check the end of ADC1 reset calibration register
    
25.     while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
    
26. 
    
27.     // Start ADC1 calibaration
    
28.     ADC_StartCalibration(ADC1);
    
29.     // Check the end of ADC1 calibration
    
30.     while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
    
31.     // ADC自动校准结束
    
32. /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

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