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楼主: 依恋lry
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[软件类] 互补滤波 可直接用

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发表于 2012-2-28 20:35:15 | 只看该作者
谢谢楼主!!
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发表于 2012-2-28 23:22:10 | 只看该作者
留个记号。。。
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发表于 2012-2-29 22:03:53 | 只看该作者
依恋lry 发表于 2012-2-25 00:13
跑起来了啊 稳定后上视频

你是用楼主的程序跑起来的?
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发表于 2012-3-1 09:19:56 | 只看该作者
谢谢啊!!
羡慕嫉妒恨啊!!
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发表于 2012-3-6 22:44:01 | 只看该作者
看不下去啊
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发表于 2012-3-7 16:04:46 | 只看该作者
请教几个问题。
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{
         bias_cf*=0.0001;                        //陀螺仪零飘低通滤波;500次均值;0.998
        bias_cf+=gyro_m_cf*0.009;                   //0.002
         angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;                  
        angle=(angle+angle_dot*dt)*0.95+angle_m_cf*0.04;        
        //加速度低通滤波;20次均值;按100次每秒计算,低通5Hz;0.90 0.05
}  
这个函数中,互补滤波式子的系数,0.95+0.04=0.99,并不等于1,这个好像不合理吧?!
至于那个0.0001和0.009的和是不是一定要等于1,这个也想请教下楼主?
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发表于 2012-3-7 16:08:07 | 只看该作者
void AD_calculate(void)
{


gyro=0.011557*ADC(1)-3.035+105*3.14/180;        //后面105*3.14/180是对角速度零点的修正

acceler=0.003052*ADC(0)-1.4375;                //计算角度时,只用了加速度传感器的Z轴就够了
                                                                        
acceler=acceler*1.5+14*3.14/180;  //没有使用arcsin(),因为sin在0度附近变化时可以用sin值代替角度值,这样可以减轻单片机的计算负担。
                                                                         //*1.5是对角度的适当放大,14*3.14/180是对角度零点的修正
                                          
    complement_filter(acceler,gyro);

}
这个函数里面,楼主用的单位应该是弧度吧?!
那些转换系数,是通过计算得到的还是调试出来的?
如果是计算出来的,是否提供一下计算过程?
如果是调试出来的,那又有什么好的方法啊?
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发表于 2012-3-7 16:10:25 | 只看该作者
还有,用这个算法在车子震得比较厉害的时候,滤波出的数值好像一直都是0了
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发表于 2012-3-7 20:25:37 | 只看该作者
请问LZ,#include<SH88F2051.h>与
#include <MC9S12XS128.h>对互补滤波设置能通用的不?
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