求教卡尔曼滤波后的问题。

慕名凤姐而来

turf456 发表于 2012-2-26 18:56
是的

凤姐啊   求你勒   怎么能让这个 滞后  调小  或者没有啊   想了好多 都没用    您有什么好方法么····

f43

调节比例

wuchao1235

turf456 发表于 2012-2-26 18:56
是的

求教凤姐啊，我今天把程序考进去试了一下，发现响应好慢啊，，我都换了个方向了，轮子转速响应好延时，应该是调节那个参数啊，，给点提示撒，今天都跳了一天了。、

fmlking

你们有没有在模拟示波器上试过呢？

wuchao1235

fmlking 发表于 2012-2-27 18:40
你们有没有在模拟示波器上试过呢？

论坛上给的是X128的事例程序，我自己是用的DP512的芯片，改造后没有显示波形，但是用串口调试助手发现还是可以收到数据的，不知道为什么。。

turf456

wuchao1235 发表于 2012-2-27 18:30
求教凤姐啊，我今天把程序考进去试了一下，发现响应好慢啊，，我都换了个方向了，轮子转速响应好延时，应 ...

大胆调呗。上万的数都有可能。还有你的采样周期多少？

wuchao1235

turf456 发表于 2012-2-27 22:43
大胆调呗。上万的数都有可能。还有你的采样周期多少？

我的调整公式是 PWM=k1*angle+k2*angle_dot,其中PWM是PWM波的高电平周期数，请问这个样子是对的吗？

如诺不对 请教各位的调整公式是什么样的k1,k2值是多少啊。。

万分感激

今天悲剧了，调试的时候把一个电机烧掉了

turf456

wuchao1235 发表于 2012-2-28 21:55
我的调整公式是 PWM=k1*angle+k2*angle_dot,其中PWM是PWM波的高电平周期数，请问这个样子是对的吗？

如 ...

我们采样周期1ms。K1是上万，K2数百。
别忘了还有方向问题。

wuchao1235

turf456 发表于 2012-2-28 22:29
我们采样周期1ms。K1是上万，K2数百。
别忘了还有方向问题。

如果只考虑站立起来，这个公式是否正确啊。。

采样周期1MS能反应过来的麽，有点担心勒。。目前用的是10MS。。

turf456

wuchao1235 发表于 2012-2-28 22:35
如果只考虑站立起来，这个公式是否正确啊。。

采样周期1MS能反应过来的麽，有点担心勒 ...

我的也是抄的，调调参数而已。貌似用128速度还是行的。