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[咨询] 求教卡尔曼滤波后的问题。

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发表于 2012-2-25 13:09:47 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
MMA7660的加速度。ENC-03的陀螺仪,在静止状态下,卡尔曼滤波后角度有1.5度左右的跳动,想请问一下各位前辈是正常现象还是需要调整,要调正的话是怎么弄啊。

顺便请教一下论坛上的那个  X128测试程序  的示波器,我按照思路搬到DP512的芯片上去了,用串口调试助手能看到能正常发送数据到串口了,但是换了用示波器  却没有反应,请问那个示波器究竟怎么弄。。




补充内容 (2012-3-2 23:09):
好吧,进过我不断尝试,终于知道为什么能收到数据,却不显示波形了,原因是数据太小,而启动软件的默认坐标标尺太大,所以只能看到一根直线,适当调节X、Y轴的标尺就能显示波形咯。。。。

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发表于 2012-2-25 13:38:03 | 只看该作者
好好看看数据类型,传递啥的有没有问题。
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 楼主| 发表于 2012-2-25 20:33:35 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-2-25 13:38
好好看看数据类型,传递啥的有没有问题。

他的发送程序都没动  就是把 初始化单片机的硬件等 弄了一下
用串口调试助手等是能看到数据的  但是 这个 示波器貌似没放映

我就想问问大家 这个示波器在使用的时候有什么要注意的不  

或者说说 示波器的使用的时候的步骤

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发表于 2012-2-25 22:02:40 | 只看该作者
它有个CRC校验,我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧,记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识别
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 楼主| 发表于 2012-2-25 23:09:14 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-2-25 22:02
它有个CRC校验,我记得发送四个0的校验时00 00 00 00 4B吧,记不得了。看看是不是哪没处理好导致示波器不识 ...



当数据全是0 的时候,他的CRC校验码是0x0b40,其中zz[10]是用老保存要发送的数据的,前面八个为数据,后面两个为CRC校验码,暂时没给数值,YY是调用CRC校验码生成函数根据前面的八个数据产生的CRC校验码

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发表于 2012-2-26 12:07:29 | 只看该作者
我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了
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发表于 2012-2-26 13:40:02 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-2-26 12:07
我也遇到过有时候好使有时候不好使的时候。挺纠结的。我只能说这么多了

求教一下凤姐,请问一下  在滤波后 调节直立的PID时候,P和D的参数是怎样的啊? 摇晃   劲儿不小 但是一放就趴下  用手扶着就摇晃   咋整?   死区问题 还是因为 p   小了?
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发表于 2012-2-26 14:45:41 | 只看该作者
慕名凤姐而来 发表于 2012-2-26 13:40
求教一下凤姐,请问一下  在滤波后 调节直立的PID时候,P和D的参数是怎样的啊? 摇晃   劲儿不小 但是一放 ...

不好说了,也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦,影响没那俩个严重。
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发表于 2012-2-26 15:43:36 | 只看该作者
turf456 发表于 2012-2-26 14:45
不好说了,也可能与滤波效果有关。
调节的话照着官方的方案就行。
死区的话不是很麻烦,影响没那俩个严 ...

那陀螺仪滤波    有点滞后  是不是也有问题呢   
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发表于 2012-2-26 18:56:31 | 只看该作者
慕名凤姐而来 发表于 2012-2-26 15:43
那陀螺仪滤波    有点滞后  是不是也有问题呢

是的
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