知道角度，怎么控制车模直立

阿ken

xinhuaH 发表于 2012-2-29 16:57
角度有延迟，调车的话，车子的反应速度会慢半拍！

如果出来是这样的呢

阿ken

蓝色是融合后的，黄色是加速度计的，陀螺仪的没放出来，是比较杂的波。

xinhuaH

阿ken 发表于 2012-2-29 18:33
蓝色是融合后的，黄色是加速度计的，陀螺仪的没放出来，是比较杂的波。

静态的时候加速度计输出的角度应该和融合后的角度基本重合，不过你们的波形还挺平滑的，这点很好！

xinhuaH

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

看你们前后两幅角度的图像，想请教一下：你们的加速度计输出地波形怎么变得很平滑了？希望能给我指点指点，我们的波滤出来太烂了，谢谢！

xinhuaH

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

看错了，蓝色的是融合后的角度的话，很好啊！
能不能帮我看看我这个波形，问题在哪里啊？

xinhuaH

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

紫色的是什么呢？

wangwei70650

阿ken 发表于 2012-2-29 18:31
如果出来是这样的呢

你这波形OK了！ 关键还是PID调节，我们的跟你们波形差不多 基本重合，但是只靠PD好想貌似能立起来，但是立不了多久，我觉得还是要加速度环

wangwei70650

xinhuaH 发表于 2012-3-1 17:08
看错了，蓝色的是融合后的角度的话，很好啊！
能不能帮我看看我这个波形，问题在哪里啊？

你只用了加速计？？？

xinhuaH

wangwei70650 发表于 2012-3-1 17:16
你只用了加速计？？？

蓝色是陀螺仪输出，红色是加速度计，黄色是融合后角度，我们用的互补滤波
程序如下：
void complement_filter(float angle_m_cf,float gyro_m_cf)
{


   static float bias_cf;
   static const float dt=0.004;

        bias_cf*=0.025;                        //陀螺仪零飘低通滤波；500次均值；
        bias_cf+=gyro_m_cf*0.975;
        angle_dot=gyro_m_cf-bias_cf;
        angle=(angle+angle_dot*dt)*0.90+angle_m_cf*0.10;       
        //加速度低通滤波；20次均值；按100次每秒计算，低通5Hz；
  angle_send();
}能不能帮我看看哪里出问题了？我们在滤波问题上停留很久了，希望指点指点，谢谢！

wyhccbadboy

绿得很好啊