挑战传统PID

lj8385174 · 发表于 2012-3-10 13:33:09

同学们，你们认为传统PID调节车速是最好的方式吗？？
我看不一定。
你有没有注意到你在调PID的时候很少去了解你的车，最多就是试验性地去看一看车子对PID参数的反应；
我的方法是一种了解小车的性质，从而更有效地去让小车加速减速：
1.让ＰＷＭ的DTY去一些离散的值，间隔100左右，记下现在小车稳定的速度；
2.在控制小车加速时，先用最大占空比让小车的速度快速上升，当上升到接近预期值后，再用对应的占空比来驱动小车；
3.接下来，再用PID算法让小车稳定到这个速度。

哈哈，大功告成，不过注意电池还得标定一下，再用电池电压产生一个补偿！！